1989年，加入无线电视后，黎耀祥早期开始先跑龙套，亦有于香港教育电视演出，其参与的第一套电视剧是处境剧《绿卡何价》。不久，他于拍摄《银色旅途》时认识了其圈中挚友刘青云，事缘于一众演员拍摄时，刘青云突然“爆肚”，片场内只有“跑龙套”的黎能接得上，两人的友谊便从事后的惺惺相惜开始。后来演出小配角，《贼公阿牛》是他首部有角色名字的电视剧。1990年，他第一次收到观众来信，内容是赞扬他于《人在边缘》中张亚朗（曱甴）一角的出色表现。
1995年，他在《水饺皇后》中饰演邓乃强，得到众多报章影评人的称赞。当时，他接受电台节目《周末号花车》主持人车淑梅访问，成为他第一个电台访问。
1996年，黎耀祥戏份慢慢吃重，在金庸名著改编的电视剧《中神通王重阳》、《射雕英雄传之南帝北丐》、《射雕英雄传》及《神雕侠侣》中，黎耀祥合共四道饰演老顽童周伯通，深受赞赏，成为他早年经典角色之一。随后在《乐坛插班生》中饰演模仿歌手罗文的卢志才，显露出他模仿的功力，同时建立了其登台演唱及慈善节目中模仿罗文的经典形象。在两辑《西游记》中，饰演猪八戒的第一人选辞演，他便以第二人选的身份顶上，效果却出乎意料地极佳，他演得维妙维肖，因而受人注目。
黎耀祥所创造的形象应该是个个都比较经典的，在娱乐圈当中的要想也是一个大器晚成的角色，但是演技确实让人印象深刻，在2012年的清装宫廷《大太监》中饰演的是慈禧太后的宠臣太监李莲英！但是却将太监固有的形象进行了颠覆，不再是十恶不赦和娘娘腔，反而是非常的有血有肉。
黎耀祥所饰演的猪八戒，这个角色把油嘴滑舌与懒散饰演的淋漓尽致，而且在整个剧中最常说的一句话就是“多情自古空余恨，此恨绵绵无绝期”。不过除了当时六小龄童版的猪八戒之外，这个角色应该算得上是比较经典的一部，而且黎耀祥版的猪八戒非常的多情，搞笑，文艺，而且还非常的自恋。
最近黎耀祥在接受采访时说到：最初有个想法，五月便离开无线电视，一直做啊做，会感到有点沉闷，因为同一个环境、合作的同事等等元素令我觉得好像停滞不前，然后我经常散布一些谣言，说自己不想续约。所以没人敢来找我签约。但是确实是因为很多的原因推不掉，还是选择续约了。。。
