雖然就車型名稱來看，6系至今僅演化出不算多的 3 個世代，不過其發展淵源可追溯回距今 75 年、1937 年代誕生的 327 Sport Coupé。以 328 車型為基礎，擁有大型經典的雙腎水箱護罩，與雙門流暢車體的 327 Sport Coupé，更擁有當時已算豐沛的 55 匹最大馬力，而所採用的硬式車頂設計，在當時的家族產品中獨樹一格，也可說是為寶馬雙門跑車之發展播下種子。
以 328 車型為基礎，擁有大型經典的雙腎水箱護罩，與雙門流暢車體的 327 Sport Coupé，更擁有當時已算豐沛的 55 匹最大馬力，可說是為寶馬雙門跑車之發展播下種子。
而到了 1938 年寶馬將 328 Roadster 的動力核心植入於 327 與 328 當中，採用鋁合金打造車身的 328 Touring Coupé更為寶馬於 1940 年贏得了 Mille Miglia 耐久賽冠軍。接著寶馬於 1962 年發表 503，承接 327 雙門 Coupé一族，悠長的車頭以及流暢車體線條，展現出更為成熟的運動體態，而這樣的精神也一路向下傳遞至 3200CS 與 New Class 當中的 2000C，為 6系的誕生預下伏筆，1968 年寶馬將不同等級之直列 6 缸引擎，植入原廠底盤代號 E9 的 Coupé車型與 E3 底盤的 4 門房車當中，並規劃出 2500、2800 或 3.0CS、3.0CSi 與 3.0CSL 等車型，而採用 E9 底盤為基礎的車款，除了擁有當時象徵著品牌元素的設計，更秉持原有的長車頭設定，被視為首代 6系的前身，而以底盤代號 E3 為基礎之車款，則逐漸演化為 7系。
寶馬於 1962 年發表 503，承接 327 雙門 Coupé一族，悠長的車頭以及流暢車體線條，展現出更為成熟的運動體態。
1976 年寶馬為雙門跑車系打造出了代號為 E24 的新底盤，並首度以 6 這個數字為車型名稱，取代了 E9 底盤車型當中的 SC 與 CSL 車型，第 1 代 6系自此正式生成。秉持的運動精神，第 1 代 6系由當時寶馬設計總監 Paul Bracq 主導，使其擁有更加修長與寬闊的車身，並繼承了長車頭的跑格設定，同時亦讓車室設計與空間處理朝著舒適化邁進。
第 1 代 6系由當時寶馬設計總監 Paul Bracq 主導，使其擁有更加修長與寬闊的車身，並繼承了長車頭的跑格設定。
而在修長的車頭底下，寶馬初期提供了 3.0 升與 3.2 升直列 6 缸引擎，規劃出 630CS 與 633CSi 兩種車型，可繳出 185 匹與 200 匹最大馬力，1978 年寶馬更將一具 3.5 升直列 6 缸引擎植入成就了著名的 635CSi，最大馬力上看 218 匹，為第 1 代 6系的旗艦車款。在 1976 至 1889 年的時間之內，第 1 代 6系一共售出了 86,216 輛。而在 1983 年，寶馬將當時 M1 所搭載的 M88/3 直列 6 缸引擎，植入 6系的 E24 底盤當中，進而打造出了 M635CSi，擁有 282 匹最大馬力，被視為第 1 代 M6 的起源。
寶馬將當時 M1 所搭載的 M88/3 直列 6 缸引擎，植入 6系的 E24 底盤當中，進而打造出了 M635CSi，擁有 282 匹最大馬力，可視為第 1 代 M6 的起源。
經過了 13 年的漫長歲月之後，第 1 代 6繫於 1989 年正式劃下句點，不過結束生命週期的此刻，寶馬並未馬上打算為其帶來正統的繼承者，反而是推出同樣採用雙門 Coupé設定、搭載 V8 或 V12 引擎的 8系，寶馬期望透過比 6系更加先進、強悍的動力吸引消費者，不料當時正逢全球經濟大衰退以及波斯灣戰爭，造價高昂的 8系 未獲得青睞，因此逐漸退出市場。而為了填補雙門跑車這塊漏洞，寶馬重拾 6系之名、於 2003 年推出底盤代號 E63 的雙門硬頂車型與 E64 雙門敞篷車型，14 年之後 6系不僅有了 2 代傳人，同時也是首度新增了敞篷車型。
8系 未獲得青睞之後，為了填補雙門跑車這塊漏洞，寶馬重拾 6系之名、於 2003 年推出底盤代號 E63 的雙門硬頂車型與 E64 雙門敞篷車型。
第 2 代 6系秉持著豪華與運動的原則，並在當時的設計師主導之下，使其擁有相當突出、風格與同時期車款截然不同的外觀設計，但是長車頭寬車體的低趴概念，卻又令人聯想起最早 1 代車型的概念，放大的雙腎水箱護罩和鴨尾設計，卻又完整體現當時的品牌精神。2007 年寶馬曾為其進行小改款，換上了更可以展現科技風格的 LED 頭尾燈組。在動力編成上，第 2 代 6系俱備搭載 3.0 升直列 6 缸引擎的 630i、搭載 4.4 升 V8 引擎的 645Ci，而 645Ci 後來換用 4.8 升 V8 引擎之後更名為 650i，2007 年更新增了首款採用柴油動力的 635d，所搭載的直列 6 缸柴油引擎可提供 286 匹最大馬力。
第 2 代 6系秉持著豪華與運動的原則，並在當時的設計師主導之下，使其擁有相當突出、風格與同時期車款截然不同的外觀設計，放大的雙腎水箱護罩和鴨尾設計，卻又完整體現當時的品牌精神。動力編成上，汽油旗艦車款 65oi 動力核心為一具 4.8 升 V8 引擎。
至於第 2 代 M6 則是在 2004 年，繼寶馬發表 V10 動力心臟的第 4 代 M5 之後誕生，與 1 代車型相隔 15 年，第 2 代 M6 以 E64/E64 世代 6係為基礎，先是採用碳纖維複合材質打造部份車身之後，再裝入與 M5 相同、由當時寶馬F1 車隊參與開發的 5.0 升 V10 超高轉速引擎，使其轉速可延伸至 8,000 轉才斷油、並壓榨出 507 匹最大馬力，搭配 7 速 SMG 序列式手自一體變速箱之後， 第 2 代 M6 靜止加速至時速 100 公里僅需 4.4 秒。
第 2 代 M6 以 E64/E64 世代 6係為基礎，先是採用碳纖維複合材質打造部份車身之後，再裝入與 M5 相同、由當時寶馬F1 車隊參與開發的 5.0 升 V10 超高轉速引擎，使其轉速可延伸至 8,000 轉才斷油、並壓榨出 507 匹最大馬力。
然而於 2010 年寶馬宣佈 M6 停產之後，算是正式劃下第 2 代 6系的句點，不過第 3 代車型並沒有遭逢 2 代車型問世前的波折，同年 9 月，寶馬於巴黎車展上展出 Concept 6系Coupé概念車，預覽新世代車款的雛形，過了短短的一個多月之後，原廠突如其然的正式公開原廠代號為 F12 的第 3 代 6系敞篷車型，承襲概念車基礎、全車以相當柔美的線條詮釋嶄新姿態，再隔將近半年之後，底盤代號 F13 的雙門 Coupé正式露出，造型與設計概念基本上與敞篷車型大致相同，擁有 F 世代車款柔和線條的同時，依舊以長車頭寬車體的設定強調跑車風格。
底盤代號 F13 的雙門 Coupé正式露出，造型與設計概念基本上與敞篷車型大致相同，擁有 F 世代車款柔和線條的同時，依舊以長車頭寬車體的設定強調跑車風格。
至此第 3 代 6系的車型繁衍還未停止，2011 年底寶馬發表 6系Gran Coupé，成為有史以來第一輛 4 門 Coupé車型，2+2 四門設定的 6系Gran Coupé，軸距由 Coupé的 2,855mm 拉長到 2,968mm，而總車長則從 4,894mm 拉長到 5,007mm，使其擁有更加優美的車側剪影，同時也讓後座機能得以擴張，車室內則是在跑車基礎下，強調豪華與舒適呈現。
2011 年底寶馬發表 6系Gran Coupé，成為有史以來第一輛 4 門 Coupé車型，軸距由 Coupé的 2,855mm 拉長到 2,968mm，而總車長則從 4,894mm 拉長到 5,007mm，使其擁有更加優美的車側剪影。
到了 2012 年初寶馬發表第 3 代 M6 敞篷以及 Coupé硬頂車型，並於 2012 年底發表了 M6 Gran Coupé，第 3 代 6系家族才可稱的上完備。以底盤代號 F13/F12 現行 6 系列為基礎的 M6，以及代號 F06 的 M6 Gran Coupé，外型上依然批覆著優雅而動感的線條，M 款輕量化輪圈的黑色雙肋 6 柵樣式、M 車款特有的大型 3 氣壩與 M 款輕量化鍛造鋁合金輪圈等，強調出 M 家族的高張性能。
動力部份，M6 車系皆採用第 5 代 M5 的 4.4 升高轉速 TwinPower Turbo 雙渦輪增壓 V8 引擎，其彙集了諸多寶馬的先進動力技術，可在 6,000 至 7,000 轉之間貢獻 560 匹最大馬力，1,500 轉至 5,750 轉之間提供680N.m最大扭矩，遠勝於前代車款，與之搭配的 7 速 M DCT 雙離合器變速系統，除了提供迅速靈敏的換檔反應之外，亦具備多種 DriveLogic 換檔邏輯。
以底盤代號 F13/F12 現行 6 系列為基礎的 M6，外型上依然批覆著優雅而動感的線條，外型俱備 M 家族特有的運動套件與大型輪圈，而在引擎蓋底下則是塞入一具與新世代 M5 相同的 4.4 升高轉速 TwinPower Turbo 雙渦輪增壓 V8 引擎，可在 6,000 至 7,000 轉之間貢獻 560 匹最大馬力。
時至 2017 年，寶馬重新調整各車系劃分，原先 6系的轎跑車型在重新規劃下往 8系 發展，而原先的 5系 Gran Turismo，則改歸至 6系旗下，並正名為 6系Gran Turismo。
6GT 於 2017 年法蘭克福車展正式亮相，採用 G11 世代 7系 的底盤做為開發基礎，因此其軸距與短軸版 7系 同為 3,070mm，也使得身長一舉來到 5,091mm，除了與 5GT 相比更為修長 (+87mm) 之外，其 1,902mm 的車寬以及 1,538mm 的車高，也讓 6GT 在寬度不變的基礎上，擁有更為低趴 (-21mm) 的體態，此外，原廠亦特別強調，這代 6GT 的車尾高度，較前代車型下降達 64mm，使其輪廓更貼近經典的 Fast Back 快背設計。
動力部分，6GT 擁有 3 種動力編成，分別為 630i Gran Turismo、640i Gran Turismo、以及 630d Gran Turismo，國內所導入車型包括 630i 以及 640i。
630i 車型搭載代號 B48 的 2.0 升直 4 汽油渦輪引擎，擁有 258 匹最大馬力以及最大400N.m的扭矩；640i 車型則採用代號 B58 的 3.0 升直 6 汽油渦輪，最大馬力達到 340 匹、最大扭矩 450N.m；至於目前釋出的唯一一款柴油車型 630d，則搭載一具 3.0 升直 6 柴油渦輪，最大馬力達到 265 匹，同時最大扭矩來到620N.m。
6GT 於 2017 年法蘭克福車展正式亮相，採用 G11 世代 7系 的底盤做為開發基礎，因此其軸距與短軸版 7系 同為 3,070mm，也使得身長一舉來到 5,091mm，除了與 5GT 相比更為修長 (+87mm) 之外，其 1,902mm 的車寬以及 1,538mm 的車高，也讓 6GT 在寬度不變的基礎上，擁有更為低趴 (-21mm) 的體態。
