我國曆史上，與中央巡視制度頗為相似的制度安排，被稱為監察制度。
作為一種監察制度，是從戰國時期才開始確立的。戰國以前，還是貴族政治。戰國時期，官僚制度出現，皇帝任免官員。監察官的制度、名稱，就是從這一時期開始產生的。
秦漢時期的監察制度，重點在地方。秦廢封建以後，實行郡縣制，在郡設監御史。
漢代漢武帝設立13部，各派刺史。13部就是監察區，由派出去的刺史作為監察區的監察官。監察郡的長官以及地方豪強勢力，防止勾結。而且制定了6條法律，作為刺史進行監察的根據，通常叫“刺察六條”。
到漢代，監察已經逐漸形成制度，中央有御史臺作為監察機關，御史臺的長官叫做御史大夫。在京城附近，還設立了監察京城附近七個郡的監察官，稱為司隸校尉。
唐朝已是典章制度比較完備的時代了，監察制度和機構已經定型，有“一臺(御史臺)三院”制度。三院最重要的是察院。唐朝將天下分為十道，設十道監察區，由皇帝派監察御史出去，考察地方。
元朝雖不太崇尚法制，但很重視監察。元監察漢官，也有監察蒙族貴族的習慣，不僅提高了監察官的品級，而且在地方設立了兩個行御史臺，中央派遣，權勢很大。肅政廉訪司在元朝勢力很大，一定程度上還被賦予了法律外的權力。
明朝的時候，是巡按御史發達時期。明朝很重視監察機關，改革叫都察院。御史巡按地方，不管定不定期，至少要半年。“回道”後，要詳細奏報。清朝大體上延續明朝制度。清朝的監察官的法典、依據的法律，是《欽定臺規》，已達到了法典的高度。
中國古代監察制度的主要任務在於，一方面維持國家綱紀，就是專制制度的政治體制；其次是官僚機構之間的一個權力制衡的機制，能保持權力的平衡；再者，能夠糾正官邪，保持官僚隊伍的廉潔素質，彈劾貪官汙吏。御史出巡，巡按地方，確實對地方腐敗起到了作用。
以明朝為例，明朝後期政治腐敗，皇帝連續幾十年不上朝的情況下，官僚隊伍還能維持，國家綱紀還能保持，地方上不敢為非作歹，其中監察制度起了很大作用。
元世祖忽必烈稱，“中書朕左手，樞密朕右手，御史臺是朕醫兩手的，此其重臺之旨。”這就強調了御史臺，也就是監察制度的重要地位。
我國古代對監察區域的劃分各不相同，漢朝分13個部，唐朝分10道，宋朝按路分，明清按道分。監察官員開頭並不多，唐朝就8個人，到明朝也才30多個人。有的在朝廷裡糾正朝廷禮儀，有的接收基層案件，有的負責彈劾，各有分工。
御史出巡，有時候定期，有時候不定期。在明朝，一般先由都察院擬定候選人兩人，由皇帝親自當面選派其中一人。一旦確定，家門口將貼“迴避”二字，以顯重視。所以有“御史出巡，地動山搖”一說。
出巡御史的監察範圍非常廣泛。一看是否有冤案，二是考察政績，三是考察經濟情況如何。再有就是，祭祀的地方是否潔淨，器械是否完備。監察官員也會深入到民眾中間去，考察賢良。其中，司法權是出巡御史最重要的權力，即對法律實施情況進行監督檢查，審查案卷。
御史的第一要求是品格清正廉潔
古代監察官的選任條件非常嚴格，第一要品格清正廉潔。明朝諫官楊繼盛就因為彈劾嚴嵩父子，被反誣入獄，臨刑前寫了一首詩叫《言志詩》：“飲酒讀書四十年，烏紗頭上是青天。男兒欲上凌煙閣，第一功名不愛錢。”這就表現了監察御史的品格。我國曆史上還有很多像楊繼繩、海瑞這樣正直剛毅、敢於諫言的御史官員。
第二要有很高的文化素質，必須科舉出身。
第三要有地方實政經驗，明朝就規定，御史一定要有兩任地方縣令的經驗。
另外，監察官的級別一般不高，有的甚至不如縣官。雖職位不高，但位卑權重。在地方上，“小事立斷，大事奏裁”。位卑，便於皇帝控制；權重，在於是天子的耳目。
巡視的御史權勢很大，為了防止御史濫用權力，御史還有迴避制度，監察時，要對出生地、籍貫地、親戚故舊等迴避。
出巡後，地方不得接待，財政由中央嚴格控制，對離京到任和離任返京的日期也做了規定，結束巡視後，要進行考核、奏報。御史如有犯罪，將加等治罪，從重論處。因此，監察官一般不敢貪汙。
古代御史出巡的時候，還要根據考察的地方和事件，按輕重劃分大、中、小三個等級。大的事件由資深御史辦理，年輕的御史只能辦小差，經考核後，才能派遣大差。這也是為了保證巡按御史清正廉潔。
古代的監察制度根本的缺陷在於，監察權的來源是皇帝，所謂“代天巡狩”。因而，監察效力的發揮，很大程度上要看皇帝是否支持。
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