堯死後，舜繼帝位。等到他年老，不得已只有把治水享有奇功的大禹， 作為帝位的繼承人。禹的父親是鯀，鯀的父親是顓頊帝。禹被立為天子後，舉用皋陶為帝位繼承人。但是，皋陶沒有等到繼任就病死了。禹又舉皋陶長子伯益為繼承人，同時也讓兒子啟參與治理國事。等到禹死後，啟卻繼承天子位，國號夏。
關於夏朝（約前21世紀－約前16世紀）的締造者實則啟，但一般歷史書都認為是禹。禹，姓姒，名文命，鯀的兒子，生卒年不詳，是夏后氏部落長，也是顓頊帝最出色的後世子孫。鯀治水失敗被處死在羽山後，舜命令禹繼續治理洪水。
禹聰明勤勞，待人和藹，講信用，又能以身作則。他吸取父親治水失敗的教訓，經過實地調查，採用了疏導的辦法來根治水患。為了便於治水，大禹還把整個地域劃分為九個大州，即冀、兗、青、徐、揚、荊、豫、梁、雍等州。
大禹親自率領20多萬治水群眾，浩浩蕩蕩全面開展疏導洪水艱苦卓絕的勞動。大禹除指揮外，還親自參加勞動，手握木鍤（近似今天鐵鍁），櫛風沐雨，廢寢忘餐，夜以繼日，不辭勞苦，歷時十三年，終於制服洪水。
在治水過程中，大禹曾三過家門不入。第一次經過家門時，聽到他的妻子因分娩而在呻吟，還有嬰兒的哇哇的哭聲，助手勸他進去看看，他怕耽誤治水，沒有進去。第二次經過家門時，他的兒子正在他妻子的懷中向他招手。但這時已經是工程最緊張的時候，大禹只是揮手打了招呼，就走過去了。
第三次經過家門時，兒子已長到十多歲了，跑過來使勁把他往家裡拉。大禹深情地撫摸著兒子的頭，告訴他，水未治平，沒空回家，又匆忙地離開。屈原的《天問》中載傳說，禹巡治洪水，走遍四方，一次，偶然與塗山氏相遇於臺桑，旋即分別。懷孕的塗山氏女，在傷念中生下啟幾年後，就死了。
所以，啟生下來，就是個殘缺父母之愛的苦孩子。大禹三過家門而不入，被傳為美談，至今仍為人們傳頌。然而，大禹第三次經過家門時，深愛的妻子應該不在了。大禹是知道的，想一想這位鐵打的英雄也是血肉之軀，他和美麗善良的塗山氏感情至深。
普通的人失去愛妻早就哭得一塌糊塗，可是具有無比英雄氣概的大禹，卻只能忍住心中無限的悲痛，含著滿腹的淚水，仍然要奔走在解救天下蒼生的治水旅途中。大禹治水的精神和成績，使他大得民心，被推選為炎黃部落的繼承人。
舜死後，禹接替帝位，他忠於職守，克勤克儉，注意農時，致力於溝洫之利，他的政治勢力也從黃河流域擴展到長江流域。禹居於陽翟（今河南省禹縣），當時已經有了軍隊、官吏、刑罰、監獄等公共權力。
傳說為了紀念戰勝水患，禹用當時天下九州出產的銅礦石鑄了九個鼎，雕鑄上奇獸異禽來代表九州，成為日後國家政權的象徵。禹到晚年，徵詢各部落首領的意見，挑選了皋陶作為他的繼承人，不幸皋陶矢折，又由皋陶子伯益當選。
禹擔任領袖的第八年，曾召集各部落首領到苗山（今浙江省紹興縣內）集會。大家如期到會，還向禹呈獻了各自的貢物。禹命令手下人將貢物計點清楚。由此，後人便將苗山改稱為會稽山。這次集會，只有南方部落首領之一的防風氏部落（在今浙江省德清縣）遲到。
禹大怒，加上防風氏一貫自恃強悍，侵擾別人，就將他拿下，列數他的罪狀後處死。大會結束後，這一年的八月，禹由於操勞過度病死於會稽山。臣下依照他一貫節儉的作風，只用衣衿3領，薄棺3村，將他安葬在會稽山（今浙江省紹興市的會稽山）。人們還修建了大禹的陵墓夏禹陵，以紀念他的豐功偉績。
啟，史稱夏啟，母塗山氏，生卒年不詳，大禹的長子。禹病死後繼位，他在位9年，病死，葬於夏都城安邑附近。禹死後，啟自行襲位，建立夏，他放棄陽翟，西遷到大夏（今汾澮流域），建都安邑（今山西省夏縣西）。
啟奪位後，攻殺禹選定的繼承人伯益，開創了世襲的由父傳子的家天下制度。和啟同姓的有扈氏部落（在今陝西省戶縣）不服，啟發兵攻伐，被有扈氏打敗。為了贏得民心，啟便嚴於律已，過著粗茶淡飯的儉樸生活；還尊老愛幼，任用賢能，然後在人民的支持下，他再次出兵攻滅了有扈氏，鞏固了王位。這以後，他又一反以往的作風，生活變得腐化起來，整日飲酒作樂，歌舞遊獵。
傳說他曾創作名為《九韶》的大型樂舞。啟的年紀老了，他的幾個兒子激烈爭奪繼承權。小兒子武觀（一說為幼弟）因為爭得最兇，啟就將他放逐到黃河西岸（今陝西義帶）。武觀聚眾反叛，啟派大將彭伯壽帶兵將他打敗，並押來見啟。武觀只好認罪服輸。不久，啟因為荒淫過度而病死。
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