車營的開始——武剛車
元狩四年（公元前119年），漢武帝使大將軍衛青和驃騎將軍霍去病各領五萬騎兵和數十萬步兵進攻匈奴。然而在漢軍叛徒趙信的出賣下，匈奴大軍隱藏在了漠北，企圖以逸待勞，在漢軍長途跋涉後，向漢軍發起進攻。
終於，匈奴人等來了衛青的數萬大軍。而發現了匈奴大軍的衛青馬上表現出了一個名將應有的素質，在漢軍“人困馬乏”之際，衛青“令武剛車自環為營”，然後帶領騎兵從左右兩翼包抄匈奴軍，最終一舉擊潰匈奴。
所謂武剛車，“有巾有蓋，謂之武剛車。武剛車者，為先驅。”
相比於先秦時代的戰車，武剛車的特點就是這個“有巾有蓋”，但是行軍打仗，自然是不能用民用車的布制巾蓋。考慮到名中有武剛一詞，再加上中國傳統防禦戰車的特點，《後漢書》中所提到的武剛車的巾蓋應該是木製的。
可以說，衛青的這一舉動，不但挽救了已經逐步被淘汰出局的戰車，還開創了一種以守為攻的新戰法——車營。
二十年後，也就是天漢二年，李陵在協同李廣利再次出征匈奴。無果後，李陵退兵回師，結果半道遇到三萬匈奴大軍截殺。憑藉戰車為依託，前排戟盾，後排強弩，愣是多次擊退匈奴騎兵的進攻，直到最後箭矢用盡，漢軍才被擊敗。
此役雖然大敗，卻也標誌著自此之後，車營成為了步兵對抗騎兵的神兵利器。
和騎兵的此消彼長
西晉時，涼州發生羌戎叛亂，刺史楊欣被殺。
為了平定叛亂，武帝使馬隆出戰。期間，馬隆新募強弩兵三千五百人，並根據諸葛亮所遺留的八陣圖製造出了新式的偏廂車——一種專營防禦的具有單面防禦能力的馬拉戰車。
準備就緒後，馬隆出兵西北，並取得了巨大的勝利。
根據《晉書》所言：
“地廣則鹿角車營，路狹則為木屋施於車上，且戰且退，弓矢所及，應弦而倒。”
“轉戰千里，殺傷以數千。”
可以發現，在西晉時代的步騎對抗中，步兵完全可以憑藉偏廂車的防禦力和強弩的強大殺傷力來對抗遊牧騎兵。不過這其中也反映了一個問題，就是早期的遊牧騎兵多無甲或少甲輕騎，強弓硬弩面前毫無防禦力可言。
但僅僅過了一百年左右，時代的變化讓曾經穩贏的車營第一次遭受到了地位的撼動。
東晉義熙十二年（416年），後來的宋武帝劉裕率大軍北上渡過黃河，試圖一舉消滅北魏。
但是北魏的數十萬軍隊以騎兵為主，就駐紮在黃河北岸，一旦有南軍渡河，魏軍便會迅速出擊。
面對這種情況，劉裕制定了以戰車為營壘對抗騎兵的計劃。他先是派出700人和100輛車到達北岸，擺出“卻月陣”。由於只有700人，魏軍對此不以為然，並沒有去攻擊晉軍。
在陣型安排完畢後，劉裕又偷偷派大將朱超石率軍攜帶數百張大弩渡河增援。“齎大弩百張，一車益二十人，設彭排於轅上。”
不過，和之前的純遊牧大軍不同，北魏的騎兵是實打實的鐵甲具騎，雖然大弩殺傷力驚人，但是在魏軍精緻的甲冑面前，竟然毫無優勢。
危急關頭，“超石別齎大錘及千餘張，乃斷長三四尺，以錘錘之，一軋洞貫三四人。”這才大破魏軍。
在這裡可以發現，由於甲冑的進步，曾經純靠弓弩就可以制敵的車營已經不牢靠了，而配合以冷兵器近戰的博弈，才是車營當時正確的出路。
不斷完善的多兵種作戰戰術
雖然配合以大弩和狼牙棒，車營可以近乎完美的在冷兵器時代抵擋住騎兵的進攻。但是在騎兵高速移動的優勢面前，擁有大量騎兵的敵軍完全可以選擇不交手，而是通過斷糧道來不斷消耗車軍，最後讓車營不攻自破。
為了解決這個問題，車營就必須增加機動兵種為車營的堅守提供更多的生機。
隋開皇十八年（598年）西突厥兵犯隋境，文帝以楊素為總指揮出兵抵抗，楊素一改先前隋軍的車營戰術，十分大膽的將騎兵安置在陣外，讓突厥人輕敵來攻，不想再車營大弩和隋廷具裝騎兵的配合下，突厥竟然被打的落荒而逃，首領達頭可汗負傷。
在隋代的基礎上，經歷了唐朝以及五代十國的發展，冷兵器時代的車騎陣型終於在北宋初年達到成熟水平，其中比較有名的，也同時是被後人詬病為“中看不中用”的“平戎萬全陣”。據《武經總要》描述：
“凡陣之四面，列戰車榜牌，及諸兵器，皆持滿外向。三人在車上，四人掌拒馬四、小牌四、槍四、劍四，六人掌床子二，四人掌步弩二，四人掌掉刀二、小牌二，三人掌弓三、圓牌三。”
同時陣內部署了3萬名騎兵、1萬名步兵作為機動部隊配合車營作戰。
總的來說，平戎萬全陣的種種理念可以說是非常成熟，但是“軍事天才”宋太宗卻破天荒的再陣型中一共安置了十四萬兵馬，使得這種“天兵陣型”根本沒有什麼實戰的可能性。
所以宋軍再展開車陣時，只能借鑑李靖的“四門斗底陣”，其原理和“平戎萬全陣”相差無幾，不過由於安排的人數要少的多，所以終歸是兼具了機動性和實戰性。澶淵之役中，李繼隆就曾憑藉這種車陣，擊退了數萬遼軍，並追擊了數里。為澶淵之盟的達成創造了有利條件。
火器的完美加入
雖說宋代的車陣已經是冷兵器時代的完美作品，但是其仍然不能擺脫弓弩對體力消耗較大的弊端，只要幾個回合過去，弓弩手輸出的殺傷力就會被削弱。
不過火器的出現，就很好的解決了這個問題。
自從宣德以來，大明的馬政荒廢，騎兵質量日益下降，明軍一改之前主動進攻作風，轉而開始重新撿起被遺忘許久的戰車。
不同於以往的戰車配置，明代的戰車開始通過多種方式和新進的火器結合，以在減少人力消耗的基礎上還能保持持續的火力。
此外，速射火器的出現，還節省了人力的消耗。比如在土木堡之變後的北京保衛戰中，在面對人手及其短缺的情況下，于謙命人以戰車為營，配以火箭火銃，對俺答發起反擊。一旦戰況有利，明軍便派出騎兵進行追殺。
從此，一種專門滿載火箭、配套兩支火銃和長槍對付蒙古騎兵的“火廂車”就誕生了。
而這僅僅只是明代漫長的戰車史的開始。
在隨後的一百多年裡，明軍不斷改進者戰車的形制，意圖能在作戰中更快更多的擊殺蒙古士兵，而這一切，再戚繼光時代到達了巔峰。
薊鎮車營，可以說是古代中國戰車技術的最巔峰作品。
在這個戰術中，戚繼光搬出了上古神器——偏廂車，並且給它配備了當時讓蒙古人非常頭疼的東西——佛朗基炮。
考慮到早期的明代戰車大多是人力手推車，如果要增大戰車規模，勢必要增加推車的人數，再保證作戰兵力不變的情況下，那隻能多徵勞工，同時就意味著要消耗的軍餉也就更大。
而偏廂車的迴歸，就很好的解決了這個問題，僅用一匹馬，便足以拉動一輛偏廂車，而一輛大型的手推戰車，卻要消耗16個人。
除了節省人力，保證戰鬥人員數量，偏廂車上的佛朗基炮，也是車營的一大突破。
雖說這東西氣密性不好，射程和加農炮比起來差很多，但是再野外作戰對付少甲的蒙古人已經綽綽有餘了，而且其快速換彈的特點，恰好能針對蒙古人來去如風的遊騎兵。更何況戰車的火力輸出不只是火炮，還有弓箭手和火槍手。
為了能最大程度發揮出戰車的優越性，戚繼光對每一輛偏廂車做出了這樣的安排：
薊州車營的士兵分為正兵隊和奇兵隊，正兵隊亦為車兵，十人一隊，六人負責佛朗機炮的使用，兩名帶火箭的鏜鈀手，控制戰車方向的舵工一名，然後再配一個隊長；奇兵隊十人，四名鳥銃手，另外配備雙手長刀。藤牌手兩名，鏜鈀手兩名。
作戰時，奇兵隊位於戰車之間，待敵軍大部距離戰車五十步時，火炮齊發，奇兵隊火槍齊射；待敵軍貼上戰車之後，火槍隊換長刀斬馬腿，後面長槍鏜鈀手負責擊殺落地的敵軍。與此同時，後面的火槍火炮不停，做遠程保護。還有就是奇兵隊不得超過戰車五步遠。
除此之外，車營還有專門協同作戰的步兵系統——殺手隊和鳥銃隊。戚繼光創編的殺手隊，改進自原來抗倭的鴛鴦陣，但是要更善於對抗蒙古騎兵；而鳥銃隊則是早期線列戰術的成果。
一個殺手隊由12人組成，兩個牌手、兩個狼筅、兩個鏜鈀、兩個長槍、兩個大棒、一個隊長。一個火兵，作戰時的陣型和鴛鴦陣類似，以戰車為後盾運動。
鳥銃隊的配比相對來說比較簡單，一個隊長、一個火兵、十個鳥銃手。作戰時車前列陣三列，利用明軍早已熟練掌握的三段擊來提供持續火力。
除了車兵的配置，戚繼光還效法前輩，為車營配套了騎兵營，以十二人為一隊，全營一共3千人，分左右中三部，其中左右兩部有兩名鳥銃騎兵、快槍騎兵、鏜鈀騎兵、刀棍騎兵，另外一個隊長和一個後勤火兵。中部第一局一隊長八鳥銃三鏜鈀，第二三局一隊長四弓騎四鉤鐮槍兩鏜鈀。
騎兵作戰的時機在於敵軍慌亂之際。鼎盛時，薊州的兵馬一共有10萬餘人。
可以說，經過了戚繼光的改革，明軍九邊的實力被大大的提高，而車營這個形象，也被深深的烙進了明軍的靈魂。
在日後的萬曆三大徵中，類似戚繼光的車營戰術或多或少的都出現在東方的戰場上，為明軍一次次的勝利帶來了功不可沒的基礎。
只是沒想到，僅僅二十年之後，頹廢的明軍卻連戰車的運用模式都荒廢了，沒有了騎兵的迂迴配合，沒有了車前敢於搏鬥的殺手隊，有的僅僅是那些膽小如鼠的人躲在戰車後面驚慌的放著火槍，直到彈盡糧絕，被敵人拿下了陣地，在渾河河岸那一抹夕陽的餘暉下，追憶者曾經的輝煌。
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