姚廣孝（1335年-1418年），今江蘇蘇州人，家族世代行醫。十四歲時剃度出家，法名道衍。他知識淵博，精通佛、道、儒、兵諸家之學。
1370年5月，洪武帝把10歲的朱棣封為燕王，定他的封地在北平，讓他坐鎮北方邊境，抵禦蒙古人的入侵。
1382年，馬皇后病逝，姚廣孝受邀來誦經祈福時，結識了朱棣。姚廣孝到北平後，隨侍燕王朱棣，主持慶壽寺，成為朱棣的主要謀士。
1398年，年幼的建文帝繼位開始削藩，姚廣孝密勸朱棣起兵。自己則幫助訓練軍隊打造兵器。
1399年六月，王府護衛百戶倪諒告發朱棣謀反，朱棣便決定立即起兵，姚廣孝輔佐世子朱高熾留守北平。作為靖難之役的主要策劃者，姚廣孝歷經四年，幾經周折幫助朱棣奪取了帝位。
張廷玉曾說“：帝在籓邸，所接皆武人，獨道衍定策起兵。及帝轉戰山東、河北，在軍三年，或旋或否，戰守機事皆決於道衍。道衍未嘗臨戰陣，然帝用兵有天下，道衍力為多，論功以為第一。”
1404年（永樂二年），姚廣孝拜資善大夫、太子少師。同時負責遷都事宜，一手規劃今日北京城佈局，後又擔任《永樂大典》和《明太祖實錄》的最高編撰官。
明成祖幾次征伐蒙古，姚廣孝都留在南京，輔佐太子朱高熾監國。1407年，姚廣孝又奉命教導皇長孫朱瞻基。
1418年，姚廣孝病逝，終年八十四歲。成祖廢朝二日，還親自為他撰寫神道碑銘。
李贄說：“我國家二百餘年以來，休養生息，遂至於今。士安於飽暖，人忘其戰爭，皆我成祖文皇帝與姚少師之力也。”
一個出家之人，卻胸懷天下，不圖名利，用平生所學勾畫了嶄新的江山社稷畫卷。
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