16世紀俄國伊凡四世之時俄國人基本完成推翻蒙古人的統治並開始積極向東方擴張。大約從1579年到1638年的六十年間俄國人越過烏拉爾山一至擴張到太平洋濱為止，全西伯利亞一千餘萬平方公里的領土併入到俄國版圖之內。
1643年俄國人果羅文派探險隊進進精奇裡河流域，1644年春由精奇裡河開始進入黑龍江。1644年對中國人來說是一個多災多難而悲傷的年份，這一年李自成攻破北京城，崇禎皇帝上吊自殺。同樣也是這一年吳三桂打開山海關放滿清入關的一年。由於清軍幾乎全部調入關內逐鹿中原，因而東北地區防備空虛，清政府也無遐顧及東北，俄國入侵者一路燒殺搶掠，無惡不作。雖然遭到當地居民的抵抗，但因實力差距太大而無濟於事。
對於俄國的入侵清政府也做了一些處置。1653年，清廷設寧古塔昂邦章京，以抵禦俄國侵略並擊斃了俄軍頭目斯捷潘諾夫。1660年又肅清黑龍江中下游的俄國侵略者。但是1665年俄國侵略者又重佔了雅克薩和尼布楚。而這一時期國內政局不穩，1673年三藩叛亂，所以清政府對俄主張通過外交解決問題。但俄國侵略者置若罔聞，反而更囂張跋扈，侵略活動變本加厲。
1681年三藩之亂平定，清政府開始準備對俄用兵。1685年都統彭春和黑龍江將軍薩布素進軍雅克薩，俄軍在死傷慘重的情況下豎起降旗。但是當清軍撤退後，俄國人又重佔雅克薩。1686年康熙下令徹底驅除俄國人，經過長期的圍困，俄軍大多戰死或病死，正當雅克薩旦夕可破時俄國政府提議進行邊界談判，清政府同意談判。
康熙二十八年即1689年七月，中俄雙方開始談判，經過近一個月的交涉中俄最終簽訂了《尼布楚條約》。但是由於三藩之亂平定不久，國內局勢仍不穩定，人民需要休養生息，財力極度匱乏;喀爾喀西鄰準噶爾汗噶爾丹窺伺漠北草原，威脅清王朝的統治; 外蒙古尚有厄魯特問題，其他部落也未傾心歸附，如果他們與俄國人聯合後果將不堪設想。
最重要的是在兩次雅克薩之戰中康熙深知俄國人軍器的厲害及戰鬥精神的堅強。例如，雅克薩之戰時，俄軍的人數雖然遠少於清軍，卻擁有輕型火器火力上的絕對優勢。第一次雅克薩之戰，450名俄軍擁有300支火繩槍，第二次雅克薩之戰，826名俄軍擁有100支火繩槍，先進的燧發槍850支。而清軍主要武器仍是大刀長矛弓箭，攜帶的火繩槍不超過100支。而火繩槍射程只有100多米，射速每分鐘一到兩發。而燧發槍是一種前裝滑膛槍，射速約每分鐘兩發，射程達到300多米。所以在第一次雅克薩之戰中俄方才450餘人其中還有很多農民、商人和獵戶，而清軍有15000人(俄方史料，中方史料稱只有3000人)。第二次雅克薩之戰俄方826人，中方8000人(中方史料2100人)，戰鬥從1686年8月直到1687年5月，長達10個月才結束。幾乎在同時，1700年10月俄國和瑞典的第一次納瓦爾戰役中，俄國4萬大軍被不足1萬的瑞典軍隊打的找不到北，兵員損失高達1.5萬人，俄國人的戰鬥力在歐洲就是個笑話。
清軍在雅克薩的慘勝，可見中國在武器裝備上的落後是時代性的，為150年後的失敗埋下了伏筆。，十九世紀五十年代俄國西伯利亞東部總督木裡斐約夫親自乘汽船深入中國領土，到黑龍江畔重鎮璦琿城。在璦琿城，他親眼看到了中國軍隊的裝備，不禁大吃一驚。清軍裝備仍和雅克薩之戰時一樣，手持大刀長矛，揹負弓箭，只有極少數士兵有鳥槍。所使用的火炮，西洋各國早就送進了博物館。木裡斐約一大認為這種一百餘年都不思進取的國家，不侵略他都不好意思。
在中俄邊具的談判中，由於沒有懂俄語的中國人故而在中俄談判中讓來華的西洋傳教士充當翻譯，但是讓人可惡的是在談判中充任翻譯的傳教士張城(法國人)和徐日升(葡萄牙人)幾乎全盤托出了我方的談判方案和底線，充當了俄國人的間諜，使索額圖在談判處處受制於俄國人。清廷在談判中做出了重大讓步，把貝加爾湖以東尼布楚劃歸了俄國。但條約以國際法的形式確認了黑龍江流域為中國領土，保障了東北邊疆的安定。
“夕陽無限好，只是近黃昏”。雅克薩之戰的慘勝矇蔽了清政府的雙眼，落日的餘暉擋不住漫漫長夜的到來，清政府仍緊閉雙眼做著“天朝上國”的迷夢。
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