進口替代是長期強邏輯，不同產業環節進程有快慢

世界上第一臺工業機器人1956年誕生於美國，使用數控機床生產汽車零部件的過程中。機器人的應用市場也伴隨著汽車(及後來的新興產業如3C電子)等的產能轉移，從美國-歐洲-日本再到中國。

在中國工業機器人是新興產業，全球範圍來看技術已經比較成熟。終端市場需求對機器人的技術進步擁有巨大的決定作用。

在下游需求帶動下，國產機器人不斷追趕

十年前，中國是待開發的市場，外資巨頭佔據絕對優勢地位，國際二線品牌也有各自的優勢領域，國產機器人基本沒有產業化，主要是給外資做代理或者系統集成，處於價值鏈的最低環節。

十年後的現在，中國已經成為全球最重要的機器人市場，全球機器人產業鏈加速向大陸轉移。外資品牌地位動搖，二線品牌彼此整合或者被整合;國際四大家族變為三大家族,其中德國KUKA已經被中國企業美的收購。國產機器人已經具備從產業鏈各個環節跟外資直接競爭的實力。

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產業鏈不同環節突破進程有快慢。技術難度最高的上游三大核心零部件及中游本體的國產份額均超過20%，系統集成汽車領域國產份額達到70%、3C領域達到50%，長尾行業達到90%。根據IFR數據，2018年國產整體份額從2017年的22%增長到27%。

上游核心零部件:長期看減速器有望打破日本壟斷

核心零部件是國產機器人進口替代的關鍵環節

工業機器人的三大核心零部件分別是控制器、伺服系統、減速器，佔到製造成本的70%，是制約中國機器人產業發展的主要瓶頸。

控制器:國產已實現較大突破，但單純做控制器機會較小

控制器國產已經實現突破。控制系統成本佔比12%，相當於機器人的大腦，包括硬件和軟件兩部分，硬件部分國產品牌已經掌握，基本可以滿足需求;軟件部分，國產品牌在穩定性、響應速度、易用性等還有一些差距。

機器人控制器和本體綁定效應強，單純做控制器難以突圍。控制器由於其“神經中樞”的地位和門檻相對較低，成熟機器人廠商一般自行開發，以保證穩定性和維護技術體系。

因此控制器和本體綁定效應強，市場份額基本跟機器人本體一致。國際上有KEBA、倍福、貝加萊這樣提供控制器底層平臺的強勢廠商，國產單純做控制器的企業難以突圍。

控制器未來趨勢在於標準化和開放性。現有的機器人控制器封閉構造，帶來開放性差、軟件獨立性差、容錯性差、擴展性差、缺乏網絡功能等缺點，已不能適應智能化和柔性化要求。

開發模塊化、標準化機器人控制器，各個層次對用戶開放是機器人控制器的一個發展方向。機器人接口統一是大趨勢，未來可能會出現提供控制器模塊的平臺型企業。

伺服系統:市場格局穩定，競爭激烈，國產向上突圍難度大

伺服系統四大陣營競爭激烈。

中國伺服市場分為日系、歐美系、臺灣系、國產品牌四個陣營。日系品牌憑藉良好的產品性能與極具競爭力的價格壟斷了中小型OEM(設備製造業)市場，以松下、安川、三菱為代表;西門子、施耐德、博世等歐美品牌佔據高端，下游以大型機械為主;臺灣品牌產品價格和技術水平定位於外資品牌和國產品牌之間，以臺達及東元為代表;國產企業以匯川技術、埃斯頓、廣州數控為代表，產品功率範圍多在22KW以內，技術路線上與日系產品接近，整體競爭力不斷提高。

2018年國產佔比25%。2018年，歐美系份額從18.7%提高到19%，日臺份額從59%略降到56%，國產廠商份額從22.3%增長到25%。其中份額佔比最高日臺系廠商業績普遍下滑，和其優勢電子、機床等行業景氣度下滑有關;歐美系廠商份額略有增長，最具代表的是西門子和施耐德;以匯川、埃斯頓為代表的國產伺服依然增長迅速，但主要集中在低端終端突破。

運動控制一體化是應用趨勢，但需緊密結合機器人本體

用戶選擇的排序分別是可靠穩定性、價格、服務，從服務和性價比入手是國內企業突破的方向。但這需要對運動控制領域長期深入的研究，大量資金投入和長時間的市場驗證，對技術、資金、人才要求都較高，國內上市公司如匯川技術、埃斯頓等具備類似條件。

控制器和伺服系統關聯緊密，運動控制一體化是未來應用趨勢，但需結合本體使用，本體企業在達到一定體量後，都會傾向於自主生產運動控制，單純做運動控制的企業機會較小。

減速器:看好長期前景，有望打破日本壟斷

三大長期邏輯看好國產減速器

一:在下游需求和政策扶持的帶動作用下，中國已經是並將繼續保持全球第一大機器人市場的地位。國產機器人本體發展迅速，外資巨頭深耕中國市場，加速本土化，全球來看新的產能規劃大部分都在中國，帶來供應鏈轉移新機遇;

二:從供給端看，由於高技術含量、重資產投入和較長的驗證期，全球能夠批量提供減速器的只有日本納博特斯克、住友、捷克SPINEA、日本哈默納科等寥寥可數的幾家企業，處於不同的發展階段，面臨各自的問題，給了中國企業趕超的機遇;

三:作為機器人最核心、成本佔比最大、技術含量最高的零部件，減速器是純機械部件，主要在於高精度數控機床等設備的投入和熱處理、精密加工等工藝。

國產減速器企業缺的不是核心技術0到1的突破，更多是設備攤銷和工藝打磨帶來的成本降低和穩定性問題，經多年投入和工藝積累，已具備量產能力。減速器產能的擴張跟不上本體產能擴張，長期來看，除日本外，只能向中國企業購買減速器。

需求:外資巨頭新增產能規劃落地中國，國產本體產能提升

四大家族紛紛規劃在華新增產能，落地情況需持續跟蹤。四大家族不斷規劃在華新增產能(除去發那科由於體制原因一直未在中國生產本體)。2018年ABB宣佈投資1.5億美元在上海建設機器人超級工廠，年產能最高可達10萬臺/年;安川電機常州第三工廠開工，三期工廠合計產能1.8萬臺/年;庫卡上海第二工廠投產，並計劃在順德建設全球第二大製造工廠，2024年投產後產能達7.5萬臺/年。

亞太區目前是全球機器人消費最大區域和增速最高區域，預計未來也是增長潛力最大的區域。而東南亞地區產業鏈配套不完善，因此機器人巨頭選擇在中國擴大本體產能以輻射亞太市場是合理選擇。

9月12日，ABB宣佈其位於中國上海的機器人新工廠和研發基地正式破土動工。該工廠預計將於2021年投入運營，總投資額達1.5億美元(約10億人民幣)。新工廠預計將於2021年初投入運營，採用最先進的自動化和數字化製造工藝,強化ABB在中國這一全球最大機器人市場的領先地位。

國內領先企業也把提升產能作為應對競爭、搶佔市場份額的重要手段。根據MIRDATABANK對2017年中國機器人銷量的監測，國內本體銷量第一梯隊的企業包括埃夫特、埃斯頓、眾為興、廣州啟帆、新時達、新松機器人、李群自動化、歡顏等，一方面不斷在擴產能，另一方面產能利用率不斷在爬坡。

供給:長來看外資供給緊張，國產RV減速器接受度不斷提高

日本納博特斯克、日本住友重機、斯洛伐克Spinea是全球RV減速器三強。

納博特斯克:產能擴張謹慎。納博特斯克是RV減速器全球霸主，全球市場份額60%以上。目前有日本的津工廠和中國常州工廠兩大生產基地，2018年減速器產量在84萬臺左右。

未來產能擴張計劃，納博將以津工廠擴產為主(目前產能60萬臺/年)，以常州工廠擴產為輔(目前一期產能20萬臺，在建二期產能20萬臺)。

但我們認為未來5年納博減速器產能不會大幅擴張，一是減速機生產本身的複雜性，簡單的設備投資並不能增加產能;二是經歷過泡沫時代，日企對固定資產投資非常謹慎小心，不會輕易擴產。

納博交貨期長，銷售政策偏保守，國產RV減速器接受度逐漸提高。從2016底年開始，納博新簽訂單持續飽滿，2017年前兩季度零部件訂單同比超30%，超過公司現有產能，交貨期不斷延長，2018年納博交貨期已經延長到6個月以上，而且優先供應外資，國內本體商訂購的交貨期則更長。且納博銷售策略和付款政策保守，不利於應對中國市場本體企業數量多，單個企業訂單小，多批次交貨的情況。

住友重機:減速器業務不受重視。日本住友重機為住友集團旗下機械公司，業務涉及船舶、電力設備、工程機械、機械零部件等，減速器僅是公司一個部分(住友重機械減速機)，且減速器收入遠遠低於其他板塊業務收入，沒有明確看到非常積極的信號。

Spinea:減速器業務可能被戰略放棄。Spinea的減速機為自主核心技術，自成一派。由於其技術特點，產品結構較為複雜，無法適應機器人小型化一體化的趨勢，在市場上並非主流，在日本納博的重壓下難言頹勢。且其高精度減速器進入我國市場比較晚，市場開拓不樂觀。根據產業調研，減速器業務有可能被尋求出售。

看長期，國產RV減速器有望打破日本壟斷

國產RV減速器已突破“工藝+設備”的核心難題。不同於市場籠統的將RV減速器描述為技術難度高，我們認為國產RV減速器的研發難主要難在工藝和設備，推廣難主要難在設備的高額攤銷導致初期沒有性價比優勢，而這兩個問題當前均已經得到突破。

1)國產RV減速器產品突破量產。RV減速器的研發並不需要從0開始的理論研究突破(納博特斯克、哈默納克的減速器專利均已經公開)，而是沿著巨頭腳步，在工藝層面的積累和採購先進機床加工設備，這兩點都是可以用時間較快彌補的地方(遠小於基礎理論研究幾十年的時間沉澱)。

如臺灣建暐目前已經可向客戶提供RV減速器生產線解決方案，包括座標磨床、立式磨床、內齒磨床、外齒磨床、圓工作臺平面磨床、三座標測量儀、RV減速機檢測平臺、自動化上下料及檢測等。

中大力德、雙環傳動等國產企業大批採購先進機床設備和檢測設備，經過5-8年以上的摸索積累，已經取得重大突破，產品在客戶試用之後，於2018年初步量產。

2)國產RV減速器已小批放量。2018年國產RV減速器突破信任壁壘，已小批次放量。其中南通振康的RV減速器已批量供貨埃夫特、歡顏等本體企業，中大力德2018年和伯朗特簽訂8萬臺訂單，雙環傳動2018年和埃夫特簽訂1萬臺訂單。

本體擴產進程取決於市場回暖程度，長期看好國產RV減速器進口替代。外資巨頭及內資本體廠商規劃產能較為飽滿，但實際擴產進程取決於機器人市場需求回暖程度，需密切跟蹤。目前國產RV減速器已突破量產，但市場需求低迷背景下，進口替代進程仍較為緩慢。隨著市場需求回暖，國產RV減速器進一步打磨工藝，未來看好國產RV減速器打破日本壟斷。

中游本體:國產份額持續上升，外資地位動搖

機器人本體的硬件技術已經趨於成熟，主要在結構的優化和使用體驗的提升;外資巨頭的優勢逐漸向軟件轉移，給了國產本體追趕的窗口期。掌握自主運控技術、提升附加值是不斷被驗證的國產出路。

多關節、SCARA、直角座標、是應用最多的機器人本體

三種應用最廣泛的工業機器人本體為多關節(6軸為主)、直角座標何SCARA。根據CRIA數據，2017年中國銷售13.8萬臺工業機器人，其中多關節9.1萬臺(佔比66%)、直角座標2.1萬臺(佔比15%)、SCARA2萬臺(佔比14%)，三類合計佔比95%。

外資仍壟斷高端市場，中低端國產化率提升。

發那科、ABB、安川、庫卡是全球機器人四大家族，市場份額合計佔比超過50%。國內工業機器人市場來看，高端市場基本為四大家族壟斷，國產份額在23.7%，主要是中低端市場滲透率提升。硬件技術進步放緩，國產企業追趕良機。

機器人本體硬件技術趨於成熟，難有顛覆創新，主要在軟件和智能技術應用上。外資“停滯不前”給中國企業追趕良機。結合巨頭髮展經驗和產業現狀，掌握運動控制核心技術，提升本體附加值的頭部企業優勢會越來越大。

低端產能出清，集中度上升，掌握運控技術的龍頭優勢明顯產業低端產能出清，無核心技術的組裝型本體企業大批淘汰，市場集中度提升是機器人產業平穩發展階段的主旋律。

根據MIR數據統計，2018年中國工業機器人市場集中度進一步提升。以四大家族為首的TOP10廠商佔據63.5%的市場份額，國內廠商眾為興(新時達收購，SCARA為主)、埃斯頓(多關節為主)表現亮眼。

下游系統集成:國產實現逆襲，選好應用領域至關重要

系統集成領域國內企業佔據主導。根據MIRDATABANK統計的1092家集成商樣本數據，本土集成商佔比95%以上。對其中903家集成商進行行業覆蓋分析，573家覆蓋汽車行業(佔比63.5%)，372家覆蓋3C電子(佔比41.2%，包括家電171家、消費電子112家、電子89家)，186家覆蓋食品飲料行業(佔比20.6%)，114家覆蓋醫療行業(佔比12.6%);對其中903家集成商進行工藝覆蓋分析，在汽車、3C電子、食品飲料、醫療新能源等頭部行業，幾乎已經覆蓋了所有的工藝環節，在其他中長尾行業，工藝環節覆蓋也在快速拓展。

行業結構:本土集成商全面突破，迅猛發展

汽車行業:外資主導，國產從焊裝開始突破。整車製造四大工藝:衝壓、焊裝、塗裝、總裝，總體上外資集成商佔據主導，尤其是動力總成、車身製造、總裝設備、柔性衝壓、高效精衝、高端塗裝線等技術單獨較大的環節，外資佔絕對優勢。但國內集成商基於本土化服務優勢，從焊裝環節突破，正逐步進行替代，出現了一批規模較大的本土集成商。

3C電子:國內集成商與外資同臺競爭。3C電子機器人需求非常多樣化，以技術難度相對較低的小型機器人為主，注重成本和服務，外資難以直接轉移在汽車行業大型機器人應用的絕對優勢。國內集成商基於本土優勢、價格優勢和外資品牌同臺競爭，目前市場份額不輸外資品牌，出現了一批規模較大的本土集成商。

其他長尾市場:本土集成商佔據主導。食品飲料、醫療、物流等長尾行業市場機器人需求同樣多樣化，定製化程度高，價值量相較於汽車較低，外資品牌難以全面顧及，這些領域本土集成佔據主導優勢，但目前還沒有較多規模企業出現。

系統集成三大核心競爭力，選好應用領域是關鍵

聚焦行業、做深做強是較好出路。系統集成項目非標化，資源整合、行業理解和資金規模是三大核心競爭力。資源整合和行業理解都需要長時間積澱，跨行業快速擴張較為困難，除了汽車和3C外，難以有其他行業通過複製快速實現規模化。因此成功的系統集成商往往聚焦少數甚至一個行業，做深做強，與下游巨頭建立緊密商務關係，成為細分龍頭。

另外，系統集成集成商還面臨資金壁壘，因為項目週期一般較長，需要墊付大量資金，多個項目並行對企業資金鍊壓力巨大。

行業洗牌期，細分龍頭強者恆強。本土集成商數量眾多、競爭激烈，2018-2019年汽車、3C景氣度有所下滑，系統集成商增速也紛紛下滑，進入行業洗牌期。基於資源整合能力、行業理解積累和資金規模三大核心競爭力，我們認為長尾集成商將不斷淘汰出局，企業數量大幅降低，細分行業龍頭將強者恆強，享受新一輪自動化景氣週期。

3)國產進口替代是長期邏輯，不同產業鏈環節進程有快慢，系統集成環節已實現逆襲。中國已初步具備全產業鏈替代的實力，但不同環節替代進程有快慢:系統集成最快，基於工程師紅利和本土化優勢已經實現逆襲，但商業模式的限制長期來看無法出現具有統治地位的巨頭，選好下游細分領域是關鍵(看好汽車電子);本體其次，硬件技術趨於成熟，國產加速追趕，通過掌握運動控制技術提升附加值和走差異化路線是被驗證的正確方向;核心零部件最後，技術含量高、向上突破難度大，但一旦突破可以享受長時間技術紅利。目前外資巨頭擴大在華本體產能以輻射亞太市場，國產減速器接受度將逐步提高，長期來看有望和日本成為雙寡頭。

市場已進入集中度提升階段。產業高速發展後回落調整，國產領先企業優勢擴大，競爭格局逐漸清晰，龍頭將強者恆強。國產模式百花齊放，尋找有核心運動控制技術優勢的本體龍頭和選對細分下游的系統集成龍頭。

考慮到進口替代進程，國產和海外品牌競爭格局，推薦子行業排序:系統集成>本體>核心零部件。看好優質下游的集成企業和掌握運動控制核心技術的本體領先企業。（報告來源：國金證券）

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