五刑最早源于有苗氏部落，另有一说源于上古时代蚩尤领导的九黎族。有苗氏亡于夏启后，夏启将有苗氏推行的刖、劓、琢、黥等刑加以损益，形成了墨、劓、刖、宫、大辟五种刑罚，并使之成为主要的刑罚体系。自夏以后、商、周及春秋之际，五刑一直被作为主体刑而广泛使用。先秦时期的五刑在汉文帝时期因为缇萦上书而被废除，由笞、杖、徒、流、死五种刑罚取代。
汉至清朝的五刑
笞，用小荆条拧成的刑具抽打受刑者臀部，清朝时刑具改为竹板。分五等：一十、二十、三十、四十、五十。
杖，用粗荆条拧成的刑具抽打受刑者的背、臀和腿。也分五等：六十、七十、八十、九十和一百。
徒，强制犯人劳役。分五等：一年，一年半，两年，两年半，三年。
流，将犯人流放到边疆，不准回乡。分三等：两千里，两千五百里，三千里。
死，隋废斩，隋唐死刑一般为绞。宋后加凌迟。明斩首复见于律。
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