据《左传·昭公九年》记载：“我自夏以后稷，魏、骀、
芮、岐、毕，吾西土也。”意思是夏朝时由于后稷对我们的功德，魏国、骀国、芮国、岐国、毕国，成为我们的西部领土。说明古芮国在夏商时就已经存在，而且方位也说得很清楚，在西部。北宋《广韵》记载：“神农居姜水，以为姓。其后为齐、甫、申、吕、纪、许、向、芮。”很有可能，最早的芮国为姜姓，作为商朝的遗留方国，当时已经成为周朝诸侯。但不知为何，后来武王或成王时期又另外分封了一个姬姓芮国，当然，也有可能这时姜姓芮国已不存在，成王早期发生过“三监之乱”，不知道是不是迁累到了姜姓芮国，因而姜姓芮国被灭，然后封给周室姬姓。不过，这是猜测，也不排除同时存在两个不同姓氏的芮国的可能。
关于芮国故地有多种说法，一说在今山西芮城，一说在今陕西韩城，或陕西大荔，三个地方相近，为陕西山西河南三地交界。陕西韩城说是因为在2007年时，这里曾出土了大量芮国墓葬群，还发掘出不少芮国青铜器，从青铜器铭文来看，韩城当为春秋时的芮国封地。
商朝时的姜姓芮国有可能就在山西芮城，当时附近有个虞国（商朝诸侯，后改姬姓，见虞国篇），在今山西夏县以南和平陆以北一带，这个位置正好与山西芮城的姜姓芮国相邻。据《史记·周本纪》记载：“於是虞芮之人有狱不能决，乃如周。”说得是在周文王时，虞国和芮国为了争夺一块地皮，互不相让，最后请求文王出面调理。该事件在《诗经-绵》中也被提到：“虞芮质厥成，文王蹶厥生。”意思是虞芮因争地兴讼﹐到周求西伯姬昌平断。说明虞国和芮国当时是归顺周国的，也从一个侧面说明当时虞芮两国并非姬姓，文王是因为德高望重的威望而介入的。但后来周武王灭商兴周后，去南方吴地找到仲雍之后周章，当时周章已为吴王，便将周章弟弟封于虞国故地，建立北虞（见虞国篇）。既然虞国重建，那商朝虞国必定已被周武王灭掉，有可能傍边的姜姓芮国也是在那个时候一并被武王灭掉的。
姬姓芮国在武王或成王时期被重封，而且封地并不完全在姜姓芮国的故地上，姬姓芮国为伯爵，其首封君已不可考，芮国历代国君在周王室长期扮演重要角色，地位显赫，从这点推测，芮国首封君不是文王之子就是武王之兄弟，嫡系宗亲无疑。《尚书·周书》记载：“巢伯来朝，芮伯作《旅巢命》。”说得是周武王时，南方的巢伯觐见周王，命芮伯作《旅巢命》，《旅巢命》是古代一种咏赞讴歌的形式，类似《诗经》的“颂”，没有一定地位的大臣，是没有资格作这种赞美诗的。
关于“芮”的由来，“芮”带草，但它并非指特定的某种植物，而是作为一个赞美词被创造出来的。《说文解字》释义：“芮芮，草生皃。”意为草儿初生的样子。这个字极具象征意义，他象征新生命的到来，象征顽强不息的生命力，更预示着绵绵不断的生机与力量，使人联想起“野火烧不尽，春风吹又生”的那种自然生命的循环状态。因此，“芮”字又引申出“绵絮”、“柔软”之意，“柔”就是草儿初生而嫩的样子。《吕氏春秋》云：“不食谷食，不衣芮温。 ”这里的“芮”就是柔软之意。古人云：“太强必折，太张必缺”，反之，“柔滑温顺”则能长久。远古时期，人们因为缺少娱乐活动，生活单调乏味，只好整天关注着大自然，欣赏大自然的花花草草，一山一水，春去秋来，年复一年，久而久之，观察得多了，琢磨得多了，便从大自然一草一木的兴衰特性中汲取了为人处事的道理。“芮”便是由此而来。
芮国在周厉王时出了个高级卿士，可能是姬姓芮国历史上最具贤明的国君了，他叫芮良夫。据说《诗经·大雅·桑柔》就是他的作品，《史记·周本纪》记载：“厉王即位三十年，好利，近荣夷公，芮良夫谏，厉王不听。”说得是周厉王行“专利”（将万事万物据为己有，剥夺百姓利益的做法）制度，亲近奸臣荣夷公，芮良夫谏而不听，故作此诗以讽刺周厉王。
芮国在春秋初期曾发生过政变，据《左传·桓公三年》记载：“芮伯万之母芮姜恶芮伯之多宠人也，故逐之，出居于魏。”说得是，公元前709年，当时芮国国君万的母亲芮姜见儿子多宠姬，不理国政，不守孝道，联络亲信将他赶出芮国，芮伯万只好出奔魏国（此为西周分封魏国）。《左传·桓公四年》：“秋，秦师侵芮，败焉，小之也。冬，王师、秦师围魏，执芮伯以归。”说得是，公元前708年，秦宪公趁芮国无国君，发兵攻打芮国，但没有取胜，同年冬天，周桓王联合秦国包围魏国，俘虏了芮伯万，将他押解到秦国。
芮国何时亡国，正史上没有记载，从以上情况分析，芮国也许沦为秦国的附庸，在弱肉强食的大争之世，芮国这个象征生机勃勃的“芮”字终究没能给它带来祥瑞之气。宋代《路史》倒有所记录，说是在秦穆公二年也就是公元前658年，芮国被秦国灭亡，国人以国名为氏，成为芮姓的重要一支。
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