春秋戰國時期，各諸侯國在秦統一中國的刀光劍影中先後煙消雲散，最後滅亡的應是公元前221年的齊國。不過這是人所共知的常識錯誤，因為還有一個諸侯國即使在秦始皇統一中國後仍然幸運的保存了下來，直到公元前209年被秦二世廢掉。但此時它已經在中原大地生存繁衍了838年之久，並且僅僅在它滅亡3年之後，盛極一時的大秦帝國也隨之被淹沒在了農民大起義的滾滾洪流之中！這個幸運而神奇的國家就是衛國。
周武王滅商後，封其弟（文王幼子）於康邑，世稱康叔。在平定三監之亂後，周公（武王之弟）又將原來商都周圍地區和殷民七族封給康叔，建立了衛國，定都朝歌。
周平王東遷時，衛武公曾出兵助周平戎。衛武公時一度強盛，為諸侯首領之一。武公在位55年去世，兒子莊公即位。衛莊公在位23年去世，兒子衛桓公繼位。桓公溺愛弟弟州籲，導致他在位第十六年（前717年）被州籲殺死。
桓公之後弟弟宣公殺州籲繼位，十九年後去世。衛宣公時衛國諸公子爭奪君位，導致繼承宣公的衛惠公剛登基3年就被趕走。8年後惠公復國，曾結集燕國攻打周天子惠王。惠公在位31年去世，兒子衛懿公接替君位。懿公窮奢極欲，喜好仙鶴，不理朝政，在位第九年北狄侵犯衛國，懿公被殺，衛國亡國。
衛文公在齊桓公的幫助下重新建國，方才得以續存，但從此淪為小國。到了戰國時期，三晉強盛，衛依附趙國。成侯十六年（前346年）衛自貶侯爵。公元前320年，衛國又自貶爵號為君。此時衛國僅據有濮陽了，在趙、魏、齊、楚之間苟延殘喘。
公元前254年，魏安釐王殺死懷君，滅了衛國。過了兩年，魏國讓衛國復國，魏王立他的女婿衛元君即位。公元前239年，秦國攻佔濮陽，遷徙衛國於野王（今河南沁陽)，衛又成了秦的附庸。但是一直到公元前209年衛君角被秦二世廢為庶人，衛國才徹底滅亡，而這一年陳勝吳廣揭竿而起。
在眾多曾經聲名赫赫的諸侯國紛紛被滅國的春秋戰國時代，衛國卻奇蹟般地躲過無數次災難，生存到了秦國統一天下之後，到秦二世時才滅亡，可謂是無比幸運。
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