秦始皇統一六國之後，中國進入了封建集權政治時期，從秦朝至清末，中國的政治制度主要是以專制皇權為核心的中央集權制度，在長期的歷史發展過程中，皇權時強時弱，但多數時候是比較強的，而且，從趨勢上看，是不斷被強化，到清朝康、雍、乾時期，中國的專制皇權達到了頂峰。
專制皇權的鞏固需要政治、軍事、思想、文化等一系列健全的制度做保證，其中，軍事制度的建構和不斷完善是一項十分重要的內容。沒有完善的軍事制度，就無法保證皇權專制的穩固性，而且，隨著皇權專制的不斷強化，皇權對兵權的控制也不斷強化。在長期歷史過程中，中國封建社會的皇權與兵權的關係是政治舞臺上最敏感最受重視的關係。皇權與兵權的關係非常複雜微妙，皇權需要用兵權來鞏固自己的專制統治，帝王需要將帥來支持他的統治，但是，在中國古代政治舞臺上，皇權與兵權並不總是和諧的，從春秋戰國時起，君王的權力與將帥的權力就明顯表現出矛盾衝突，可以說，君王與將帥的矛盾從來也沒有停止過。
皇權與兵權矛盾激化的例子很多，矛盾的結果，如果是皇權占上方，帝王贏了，將帥被徹底解除兵權，甚至被處死；而如果是兵權占上方，將帥勝了，便換了新皇帝，甚至將領自己搖身一變，成了新皇帝，創立新王朝。當然，從中國古代歷史發展的趨勢看，皇權與兵權在不斷競爭中尋找更緊密的結合方式，皇權對兵權的控制越來越強化，而掌控兵權的關鍵在於馭將，所以，在古代，馭將之術成了帝王權謀中非常關鍵的招數。
中國古代封建社會維持的時間很長，封建王朝專制體制延續的時間久遠，但是，每一個具體的王朝，是不可能長久存在的，《三國演義》有一句名言稱：“天下大勢，分久必合，合久必分。”從春秋列國，秦、漢，唐、宋，一直到明、清，沒有一個王朝能萬世長存，一個王朝從創立、發展、成熟到衰亡，專制皇權也就改了姓氏，舊政權被新政權所取代，在新舊政權更替，新王朝建立過程中，創立新王朝的帝王必需依靠一批武將來為自己打江山，爭天下；新王朝建立過程中，打江山是主要任務，帝王往往授予武將很大的權力，此時，帝王與武將合力打天下，有共同目標，利益一致，帝王與武將的矛盾也沒有激化，能攜手對付敵人，武將經常能得到了帝王的信任。例如，劉邦立國時，為清除敵對勢力，劉邦拜韓信為大將軍，執掌軍權，統領軍中大小事務，與韓信的關係還是比較能協調的。
可是，當帝王率領武將們征戰各方，消除各地對抗勢力，平定割據政權之後，天下基本平定，帝王的敵對勢力基本上被消除了，此時，帝王與武將的關係開始發生變化，雙方的利益沒有那麼一致了。天下已定，帝王不再需要武將們來為他打江山、戰強敵了，武將的作用不如戰爭時期了；而且，在與帝王一起打天下的過程中，武將們建立了卓越功勳，在軍中甚至在朝中的威望很高，在戰爭中，士兵們常常只認將軍不認君王，士兵是將軍的士兵，聽命於將軍，擁戴將軍，還有，戰時的兵權在將軍手裡，將軍們如此的掌兵權勢必然會讓帝王有“臥榻之側豈容他人鼾睡”糾結的心結，帝王擔心武將手握重兵，皇帝兵權失控，武將利用執掌兵權，舉兵造反。
所以，天下平定，帝王與將軍的矛盾開始激化，一方面，帝王千方百計採用各種策略來削弱武將的兵權，或溫和的勸告，或重大封賞，或釋權降職，甚至不惜以殺戮來清除武將；另一方面，武將們也知道天下平定，他們與帝王的關係開始變成敵對的了，常言道“伴君如伴虎”，他們擔心功高蓋主，生怕“兔死狗烹,鳥盡弓藏”的命運落到他們頭上，野心大的，便舉兵造反，盯住皇位；小心謹慎的，便主動交出兵權，享受高官厚祿，但求自保，清閒度日。
歷朝歷代，馭將之術是帝王最重要的權謀之一，因為只有馭將才能掌控兵權，才能控制朝政；只有掌控天下兵馬，才能執掌天下大權。
歷朝皇帝最為敏感的政治謀略，是對將帥的駕馭，對於兵權的掌控。歷代帝王把兵權視為是任何人都不可侵犯的禁地，文臣不能犯禁，王公貴族不能染指，武將更是不能有絕對的掌控權。因為兵權的掌控關係到皇權專制制度的穩固與否，關係到強化中央集權措施能否實現，關係到王朝是否會分裂割據，關係到帝王掌控的中央政府能否控制諸侯王和藩鎮的力量。古代兵書雲：“夫兵權者，是三軍之司命，主將之威勢。將能執兵之權，操兵之要勢，而臨群下，譬如猛虎，加之羽翼，而翱翔四海，隨所遇而施之。若將失權，不操其勢，亦如魚龍脫於江湖，欲求遊洋之勢，奔可得也。”（《將苑·兵權》將掌兵權，猶如猛虎插上翅膀，將若失去兵權，猶如魚龍脫離了江湖。同理，帝王如果失去了兵權，更是如蛟龍離開了江海。
皇權是不會允許兵權旁落的，皇權只有牢牢掌控著兵權，才能保證中央專制政權的穩固。王朝在歷史進程中的更替，也是在持續發展中不斷地吸取經驗，依靠學習機制，逐步強化皇權對兵權的控制，從秦漢一直至明清，王朝政治在其演進過程中，出現過強勢的中央集權，也出現過諸侯強勢分立，還出現過藩帥、武夫分裂中央政權的政體，但無論如何，在總的發展趨勢上，皇權對兵權的控制總是在不斷強化的，中國古代社會王朝政體沿襲時間那麼長，這與帝王成功有效地掌控兵權有很大的關係。
帝王有很多辦法維護皇權專制，掌管朝政，而駕馭將帥、掌控兵權就是保住皇權專制的最重要的措施。歷史上，王朝中央軍事管理機構的演變便是反映了皇權對兵權掌控的日益加強的過程。
秦始皇
秦朝初步確立了皇權專制的中央集權制。中央政府設置了三公九卿，三公即丞相、御史大夫和太尉，分別負責管理行政、監察和軍事。之前，丞相不僅負責行政，而且還掌控著相當大的軍事指揮權，丞相的權力太大了，而為了分化其權力，便設立太尉專門負責管理軍事，但是，在秦代，太尉一直沒有人擔任，是秦始皇自己掌控兵權，實際上，是秦始皇自己親自兼任太尉之職。顯然，從秦始皇開始，帝王就十分重視對兵權的掌控，是絕對不允許被其他文臣武將來染指兵權的。
秦始皇直接掌控軍隊，帝王自己就是全軍統帥，這是帝王掌控軍隊的一種方式。
西漢時，雖沿襲秦朝設丞相、御史大夫和太尉，但丞相、御史大夫只是職務而沒有實際的權力，而太尉多是虛位，多數時候太尉與軍事無關，有時，太尉管理的不是軍事，是行政事務。比如，漢武帝時，太尉由貴戚擔任，而不是像以往那樣由功勳武將擔任，太尉所管理的事與丞相相等，太尉司丞相職。只有到了光武帝時，才將大司馬改為太尉，領兵權。東漢時期，設三公，分別為太尉、司徒、司空，太尉管理軍事，司徒管理民政，司空管理監察，太尉掌兵權。到了東漢末，外戚專權，宦官篡權，外戚與宦官混戰，顯然，此時帝王的軍權已旁落，才會讓外戚和宦官那麼猖狂。後來，曹操挾天子以令諸侯，撤銷三公制，自任丞相，將行政、監察和軍事大權牢牢掌控在自己手裡，曹操架空了東漢皇帝，成了不稱帝的王，以丞相名義獨掌兵權，獨攬朝政。
曹操獨攬朝中的政權與軍權，架空皇帝，將政權與軍權統一起來，以“王”的身份再次實現了秦始皇掌軍權的方式。
可是，漢朝多數時候，雖設太尉負責管理軍事方面的事，但並不能直接指揮軍隊，軍隊的直接指揮權掌握在將軍、校尉手裡，是太尉屬下的將軍校尉才直接統領軍隊。例如，周勃雖然身居太尉之位，但在平定諸呂之亂時的關鍵時刻，他卻不能進入上將軍呂產所指揮的北軍營寨裡，不得已，周勃只能詐稱奉皇帝之命方可進入北軍軍營，才有機會掌握軍隊的指揮權。
顯然，漢代皇帝設了太尉，並沒有實際讓其掌握軍權，要麼虛其位，要麼不授予軍權，軍權依然掌控在皇帝自己手裡，只是，他把對軍隊的直接指揮權分開了，分別由將軍和校尉來統領，使軍隊一分為多，互相牽制，便於皇帝從整體上進行掌控。這是帝王馭將之術的一種很重要的方式。
唐太宗
唐朝保留了“三師”即太師、太傅、太保和“三公”即太尉、司徒、司空，但是，“三師”只有其名而沒有實權；“三公”只有其位而沒有實權。
隋唐設兵部，為中央政府六部之一，兵部沿襲著三國曹魏時設置的五兵尚書，管理軍政的是兵部尚書。《新唐書》曰：“兵部。尚書一人，正三品；侍郎二人，正四品下。掌武選、地圖、車馬、甲械之政。其屬有四：一曰兵部，二曰職方，三曰駕部，四曰庫部。”（歐陽修、宋祁：《新唐書·百官志一》）兵部由尚書領銜，總領兵部諸事，而侍郎協助之。四司各置郎中一人，員外郎一人，主事二至四人。尚書有時以大司馬為別稱。
可是，隋唐兵部管兵事，但並不直接帶兵，直接指揮軍隊的是管轄府兵的十六衛府和東宮六率府，而衛府、率府直接聽命於皇帝。這即是說，兵部打理軍事雜務，而只有皇帝才是真正掌兵權的主。衛府和率府是直接由皇帝掌控的，只有皇帝才直接調動十六衛府，而只有太子才能指揮六率府。這是隋唐帝王馭將之術的主要形式。
趙匡胤（劇照）
宋朝，宋太祖趙匡胤通過“陳橋兵變”奪取皇權，他親身的經歷讓他非常擔心趙宋王朝的專制皇權因被別人掌控了兵權而奪了去，所以，趙匡胤在評定天下之後，對他麾下的將帥們是很有提防心的，於是，他巧妙地藉助“杯酒釋兵權”收回禁軍的統領權，並削弱了節度使的實權。對兵權的掌控一直趙匡胤心中最為緊要的大事，為了分立京城精銳部隊的軍權，他將禁軍的統領權分為三個獨立的部隊，其統領皆直接對皇帝負責，由皇帝親掌禁軍。此外，趙匡胤還用盡心思分立軍權，將統兵權與調兵權分開來。
宋朝設立樞密院，授予調兵職權，但是，卻不授予統兵權，統兵權歸將軍；可是，將軍雖有權統兵卻沒有調兵的權力。不僅如此，宋朝還規定更戍法，規定禁軍定期更換駐地。如此一來，能調兵的不能統兵，能統兵的不能調兵，駐軍常換駐地，兵與將互不熟悉，軍隊與地方官員也不熟悉，如此層層設防下，使宋朝軍隊的各方面將領都沒有領兵造反的條件和機會，以此來保證皇權專制安然無恙。
趙匡胤精心設計了將禁軍一分為三，設計了調兵權與統兵權分開，設計了禁軍更換駐地的軍事管理制度，而且，還讓文官來掌控軍權，這是趙匡胤的掌兵權謀，如此一來，趙宋王朝的皇權專制制度似乎是很穩固了，但是，宋朝的軍事管理體制卻造成了軍隊的戰鬥力極差，最後抵禦不了外敵，斷送了趙家王朝。
朱元璋（劇照）
明朝初期，設有大都督府，負責統領朝內朝外的軍事力量，洪武十三年(公元1380年)，朱元璋下旨辦“胡惟庸案”，誅殺了左丞相胡惟庸及其朋黨御史大夫陳寧、中丞塗節等，同時，撤了中書省，廢丞相等官職。軍事方面，朱元璋可能認為大都督府掌管內外軍事兵權太大了，便改大都督府為中、左、右、前、後五軍都督府，分立大都督府的權力，每個都督府各領其職，彼此牽制，也起著互相制約的作用。
五軍都督府的職責是統兵，但並沒有調兵的權力。調兵的權力由皇帝直接掌握的兵部專門負責。戰事發生時，兵部奉皇帝旨意調兵，任命將官負責掌兵，兵部還負責對各地軍職衙門大小官員的選授、升調、襲替、功賞等的審查，將審查意見具本上奏後奉旨實施。兵部直接對皇帝負責，握有調兵之權而無統兵之權，而五軍都督府有統兵之權而無出兵之權，與宋朝一樣，調兵權與統兵權分開，這當然讓皇帝比較放心。
清王朝皇帝對兵權的直接掌控，最明顯地體現於雍正七年(1729年)軍機處的創立。
雍正面臨著邊關戰事，下旨設立一新的機構稱為“軍機房”，不久，將其改稱為“辦理軍機處”，乾隆登基之後，省去“辦理”二字，此後稱為“軍機處”。“軍機處”設軍機大臣和軍機章京，前者由皇帝從滿、漢大學士、尚書、侍郎中特選，或由軍機章京中升任；後者從優秀部官中選拔，在軍機處辦差的，稱“軍機大臣上行走”或“軍機章京上行走”。
起初，“軍機房”是雍正帝為處理應急軍務而設立的，但在設立之後，能高效地協助皇帝處理軍政事務，因而愈發受皇帝的重視，原本是臨時機構，後來卻變得越來越重要了，其權力也越來越大，它不但沒有被撤掉，而且還漸漸成為皇帝權力直接延伸的機構，後來，雍正皇帝讓“軍機處”成了權力中樞，由他親自掌控，實際上，“軍機處”成了取代了議政王大臣會議的重要機構，成了清朝中央機關中最為重要的軍事領導機構。
軍機處
清代歷史上有一種說法，把“軍機處”稱為“樞密”，把軍機大臣稱為“樞臣”，把軍機章京稱為“樞曹”，這可能是因為“軍機處”與宋朝的“樞密院”非常相似，此機構直接對皇帝負責，總攬軍政大權，其權力凌駕於中書之上。
“軍機處”雖處非正式機關，很像是一個臨時“辦理”事務的機構，軍機大臣只是為“內廷差使”，只有值廬，沒有專門衙署，可是，在雍正朝時，“軍機處”的權力卻比其它的任何機構的權力都要大，其權力遠遠勝於議政王大臣會議，
“軍機處”的權力很大，平時掌書諭旨，參贊軍國機務，參議要政及刑獄；戰時考察山川道里、兵馬錢糧之數，以備顧問。而且，“軍機處”對於查考文武百官之簡放、換防、引見、記名、賜與都有直接權力；此外，在外交上，“軍機處”還負責擬定對外藩朝覲者的頒賜等。
“軍機處”無正式衙署，顯得特別神秘，其理政所設於內廷隆宗門內，稱為“值房”，日常政事由軍機大臣主持，軍機章京負責辦理事務。“值房”緊靠皇帝住所，軍機大臣值房值夜能及時接受皇帝旨意，這有利於皇帝直接控制，所以，“軍機處”的設立標誌著中國古代皇權專制制度的發展達到了頂峰狀態。這是帝王馭將之術的高度集中的體現。
不難看出，從秦朝設立太尉，漢朝承襲，皇帝對兵權的把持和控制不斷增強；宋朝以後，皇帝將兵權不斷分立，不給武將絲毫獨攬兵權的機會；明朝對功臣武將的防範極為謹慎，分立兵權外，還設立了錦衣衛等特別機構；到清朝，軍機處的設立更是表明皇帝徹底全面地掌控了兵權，兵權再也沒有機構對皇權構成威脅，兵權和皇權緊密集中於一處。
皇權對兵權的控制的過程其實就是皇權和兵權結合的過程，當皇權和兵權都掌控在皇帝一人手上時，皇權和兵權的矛盾也趨近消逝，從而也將皇權專制推向了頂峰。專制皇權對兵權的控制是帝王權謀最為典型的事例，在中國古代，這也馭將之術成立帝王之學最為重要的內容。
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