泸定桥，位于四川省泸定县境内，建于1701年，没有桥墩，由十三根铁索构成，全长近一百零二米，宽两米半。两边各有两根铁索，作为桥栏，地下并排九根，覆铺桥板，作为桥面。铁索有碗口粗，以三十多厘米的铁环相扣而成，铁索的两端分别固定在两岸的铁桩上。
整个铁索桥悬空于距河面三十多米高的高空，西岸是雪峰高耸的贡嘎山，东岸是岩壁陡峭的二郎山，下面是浊浪滔滔、浓雾升腾的大渡河谷。水声轰鸣，铁索摇晃，人行其上，耳聋心悸。桥畔立有石碑一块，上书两行诗句："泸定桥边万重山，高峰入云千里长。"
桥的两端筑有桥楼，东岸与泸定城相连。泸定城紧靠铁索桥，西城门堵着桥头。28日深夜，川军第38团先头营到达泸定城，拆除桥上桥板，占据桥楼，紧闭城门，并在城门外用沙袋构筑工事。29日，团长李全山率另外一个营到达，遂以一个营加强机炮连守泸定桥，另一个营在城边山坡下进入阵地。
红4团到达时，桥上只剩十三根光滑的铁索。不要说是爬上铁索过河，就是看一眼都头晕目眩。对岸的川军见红4团到达，将机枪在桥头密集摆开，疯狂向红军射击，迫击炮弹也不时地落到了河西岸。他们根本就想象不出红军会有什么办法"飞"过泸定桥，高声喊道："有种飞过来吧！你们要能飞过来，我们就缴枪啦！"红军官兵被喊得火起，也对喊道："老子不要你的枪，要你的桥！要了桥，再缴你们的枪！"
组成突击队的任务交给了第2连，共选出二十二名勇士作为突击队员，2连连长廖大珠担任突击队长。每人配备一把马刀，一支冲锋枪，十二颗手榴弹。
在红4团进行夺桥准备的时候，右岸行进的红1师先头第2团已在距泸定桥二十五公里的铁丝沟与川军第4旅第11团展开了激战。这里地势非常险要，左侧是咆哮的大渡河，右侧是高耸入云的高山，只有一条小路在山半腰通过。川军占据险要，挡住了红军的去路。刘伯承亲自指挥夺路之战，令邓华率红2团2营翻山绕到敌军侧后，令肖华率1、3营正面强攻。
正在左岸红4团后跟进的红1军团主力也以隔河火力支援红2团进攻。激战几个小时，红2团在随后投入战斗的红3团一部协同下，突破川军阵地，并一路追击，攻占川军第4旅旅部与预备队所在地龙八铺，残敌向化林坪溃退。红2团的作战行动，不仅打开了由右岸通往泸定桥的通道，而且有力地牵制并打垮了川军第4旅主力，极大地减轻了红4团夺取泸定桥的压力。
在泸定桥，红4团一切攻击准备就绪。1935年5月29日下午4时，总攻开始。红4团数十名司号员一齐吹响冲锋号，所有武器一齐向对岸开火。刹那间，泸定河谷枪弹如疾风骤雨，喊杀声震天动地。二十二名红军突击队员，冲上悬空摇晃不止的铁索，向对岸爬去。紧跟在突击队后面的是连长王友才率领的3连，除携带武器外，每人夹着一块木板，边铺桥边冲锋。
面对攀索而来的红军突击队员，对岸的川军简直不敢相信自己的眼睛，吓得一时竟不知道该做什么，直到红军突击队员爬出一段距离，方开始放枪，轻重机枪射出的子弹打得铁索火星四溅。黄开湘眼睛冒火，喊道："给我把敌人的机枪压下去！"红4团的特等射手们集中火力，迅速打哑了敌人的火力点。
红军突击队员爬过铁索桥中段，动作越来越熟练，前进速度不断加快，距对岸桥头越来越近。对岸工事中的川军已经被红军突击队员的无畏气概所震慑，被红军的强大火力所压制，魂飞胆破，完全丧失了抵抗的勇气，纷纷从工事里钻出，掉头逃命。
杨成武，图片源自网络
红军突击队员终于爬过了最后一段铁索，站起身来，准备冲锋。川军营长周桂山见红军冲过桥来，声嘶力竭地向吓得呆若木鸡的部下喊道："快点火，快点火！"原来川军怕红军过河攻城，把从桥上抽下的桥板全部堆放在城门前，并浇上煤油，准备一旦"水"挡不住红军，就用"火"继续挡。
西城门烈焰冲天，一片火海。已经冲到桥头的突击队员被这突如其来的大火给搞愣了，停了下来。对岸的杨成武见状，焦急地喊道："冲过去，莫怕火！廖大珠，快冲啊！"黄开湘和其他人也一起喊道："同志们，冲过去！敌人垮了！"
廖大珠高喊一声："跟我冲！"端着枪第一个冲了上去，其他的突击队员也一拥而上，冲入了火海。冲在前面的廖大珠帽子着火了，眉毛烧没了，把帽子和上衣一甩，光着膀子，左手端枪，右手持刀，冲到了城门旁。守卫城门的川军还没来得及关门，就被迎面冲上来的"火人"消灭。红军突击队趁势冲入城内。
川军第38团团长李全山见红军冲入城内，连忙组织预备队在城内进行反扑。红军突击队员个个如"烈火金刚"，远了用手榴弹炸，近了用枪扫，川军虽然人多，但被他们冲得七零八落。突击队员弹药用完了，就抡起马刀，与敌人杀作一团。王友才带着3连铺好桥板后冲入了城内，杨成武带着二梯队冲入了城内，黄开湘率领后续部队也迅速过桥投入了巷战。激烈的肉搏战在全城各个角落展开，川军被红军马刀砍得鬼哭狼嚎，四处逃窜。
李全山再也顶不住了，给位于龙八铺的旅长袁国瑞打电话求援。袁国瑞的旅部此刻正遭到红2团的猛烈攻击，自顾不暇，刚说几句，电话就中断了。李全山心知不妙，担心继续打下去，会被左右两岸杀来的红军合围，带着部下仓皇逃往天全。
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