中國內衣的產生，與古代先民生殖崇拜有極大的關聯。古代人敬畏自然，敬畏生殖，對生殖力非常崇拜。從原始社會時期的壁畫中，人們可以看出生殖力的巨大影響。因為崇拜生殖，人們自然要保護生殖能力，也就是對自己生殖器的保護。
蔽膝，很多人認為其是圍裙。其實圍裙的作用是後來，也就是魏晉南北朝時期才具備的。在上古時期，蔽膝屬於服裝中的內衣，可以說這是中國古代內衣的最早形制，是內衣的發端。
“芾”是象形字，正如一寬帶繫於腰中，懸垂於兩股之間。從現存壁畫圖形中，更可直觀地看出它的形制，一塊橫布系在腰間，垂下來如同一面小簾子，擋住生殖器，《詩經》中有“赤芾在腹” 之說。其形制大小為“上寬一尺，下展至二尺，長三尺”的斧狀物。上古時期的“芾”以堅韌的皮“韋”製作，塗以火焰般的硃色、朱黃色，或赤色，以顯示生殖器的碩大，生殖力的強大。
陰山岩畫中依稀可見人穿的“芾”
殷周之際，人們的下體雖已著褲，當時稱之為“袴”。但是袴僅僅是椸衣。“椸衣”是一種比喻說法，此種“袴”就好像是套在衣架上的衣物一樣，內外都是通透的。其形制類似今天的“袖套”，使用時套上腿部，陰私部分則無遮擋，所以一般的便服必須用“裳”來遮蔽。
漢代劉熙指出“凡服，上曰衣，衣，依也，人所依以庇寒暑也；下曰裳，裳，障也，所以目障蔽也。”由此可知，裳是殷周男女遮蔽下體的主要服裝。它的形制與後世的“裙”相似。但是裙子多為一片，而“裳”則被製成兩片，可以開合，一片蔽前，一片蔽後，故便溺時就不需要解開腰帶，將裳褪下，而只要將裳片掀開即可。由於下體只圍了這麼一種兩片開合、兩側露縫的“裳”，所以上古時期的人們在平時行動時，動作舉止必須時時注意，稍不留神就有可能春光盡洩。
春秋時期下衣主要是褲子，當時稱為脛衣。《說文解字·系部》日：“絝，脛衣也。”段玉裁注日：“脛所謂套絝也，左右各一，分衣兩脛。”脛衣的形制與套褲相似，無腰無襠，穿時套在脛上，即膝蓋以下的小腿部分，脛衣不分男女。
穿著脛衣是為了保護脛部，尤其在冬季起到保暖作用。對於私部雖有保護，但並不嚴密。這種褲子，使人體運動極為不便，尤其不適於戰爭騎射的需要。
脛衣也被稱為窮絝、揮襠絝，其形狀是上達於股，並連於腰，襠不縫合，以帶繫縛。無襠褲的流行，一是為了方便私溺，二是當時服飾還沒發展到將襠縫合起來的地步。因為外面有裙裳、袍子，在多數情況下，還不至於裸露下體。
此時還有一種合襠褲，將兩襠縫合，稱為褌。合襠褲不用在褲子外面加裳，即可外出。
戰國時期內衣褲中還有袴，亦作絝，屬於下裳。《說文解字》說：“絝，脛衣也。”脛指膝部以下的小腿部分，股則指膝部以上的大腿部分。從戰國時期馬山一號楚墓出土的紡織品實物看，袴由腰和腳兩部分組成，每隻袴腳兩片，一片為整幅，另一片半幅。兩片間的拼縫處鑲嵌有十字形紋針織絛帶，袴腳上端一側拼入一塊長方形袴襠。袴腰用四塊白絹拼成，後腰敞開，形成開襠，袴主要以腰帶為系。
出自馬山一號楚墓的鳳鳥花卉紋繡棕絹面綿袴
說起先秦的服裝發展，不得不提到趙武靈王變服。他的目的是為了強兵固國，當時主要來源於“三胡”以及燕、齊、韓、秦等國的戰爭侵擾和軍事威脅。因此提出了“吾欲胡服”這一關乎國家命運的、有膽有識的服飾變革主張。公元前302年，趙武靈王實行軍事改革，訓練騎兵制敵取勝，其主要做法就是服裝改革，廢棄傳統的上衣下裳制，改成前後有襠、褲管連為一體的褲子。
所謂襦褲和褰褲，皆開襠之套褲。趙武靈王有褲褶之服，褶，即衣之於上者，亦著之於外者。其形制為短身而廣袖之袷衣，另說為左衽之短袍。也就是將傳統的上衣下裳制，改為有前後襠褲管連為一體的合襠褲，合襠褲能夠保護大腿和臀部皮膚在騎馬時少受摩擦，而且不用在褲子外面加裳，即可外出。
關於秦代的內衣情況，沒有專門的文獻記錄，大致上以深衣、袍為主。陝西臨潼秦俑坑出土的陶俑，普遍穿深衣，衣對襟大多繞至背後，左右相交，形如燕尾。
漢代的內衣則有多種形制，主要有澤、汗衣、汗衫、帕腹、抱腹、心衣、單衣、禪衣、裲襠、犢鼻褌等。
澤，是古代一種貼身穿用、可以吸汗的內衣。《詩經》中已有“豈曰無衣，與子同澤。”
汗衣，屬於貼身而穿的內衣，原名中單，短袖，對襟，長及腰際，從史籍上看，這種內衣，緊貼身體，可以從體內排出汗澤，故以“澤”字命名。漢代時將它稱為“漢衣”或者“漢衫”。
“帕腹”就是指簡單的只是橫裹在腹部的一塊布帕；稍微複雜一些的，就是在裹腹時綴以帶子，用時緊抱其腹部，故名“抱腹”；如果在抱腹上加以“鉤肩”及“襠”，則成了“心衣”。從後人繪的《北齊校書圖》中，可以找到心衣的痕跡。
裲襠與帕腹、抱腹、心衣不同的是有前片，也有後片，既可擋胸，也可遮背。漢代以後，尤其到了魏晉時期，裲襠又有了新的發展。
對於女性來說，漢時已有專門的內衣——齊襠。齊襠本是上古腰彩的遺制，漢武帝時以四帶束之，名曰襪肚，至漢靈帝賜宮人蹙金絲合勝襪肚，稱為齊襠。以蹙金彩帛為之，上綴四根系帶，兩根系結於頸部，兩根系於腰上。也就是後世抹胸的前生。
春秋戰國至漢代，社會上層人物囿於傳統審美觀念，仍然保持著寬襦大裳的服飾習慣，只有軍人和下層人民下身穿褲而不加裳。當時上層社會以穿褲為恥。司馬相如與卓文君相戀，遭到卓王孫反對，兩人私奔。不久，兩人再回臨邛，在卓王孫家對面賣酒，卓文君當壚，司馬相如則脫去外衣，大庭廣眾之下，穿了一條犢鼻褌洗滌酒具，弄得卓王孫非常尷尬。
這個犢鼻褌有襠褲是短褲，有點像現在的三角褲。一般來說長褲為有身份階層人士所穿，短褲則為下層社會老百姓所穿。如果不穿褲子則穿裙子，與無襠褲一樣，裙子貼身而穿，就是內衣。褌之形制有二：一說其長在膝上二寸處；一說謂其形似犢鼻。
元趙孟頫《浴馬圖》中人物穿的犢鼻褌
後來到了唐代，開始出現了一種被叫作“訶子”的內衣，這種內衣的顛覆之處在於它是沒有帶子的，這在前面的朝代是沒有出現過的。而之所以會有這麼顛覆性的設汁也與當時的社會狀況有關。唐代的女子流行穿“半露胸式”的裙裝，穿這種裙裝的話，如果內衣有帶子，則會顯得有些不雅。為了配合這種穿衣的習慣， “訶子”便應運而生。
“訶子”常用略有彈性，手感較為厚實的“織成”做成，穿的時候需要在胸下扎兩根帶子。穿上“訶子”以後，胸部可以達到挺立的效果。
長安女性講究豐腴之美，“慢束羅裙半露胸”即是對這種體現豐腴之美裝束的描繪，當然，這是中國古代女子著裝中最為大膽的一種。盛唐之後，在婦女中流行過一種袒領，裡面不穿內衣，袒胸脯於外，古人有詩云“粉胸半掩疑暗雪，長留白雪佔胸前”，便是對這種裝束的讚美。這種服裝恐怕是中國古代少有的“性感時裝”，它既表現了女性頸部之美，更突出了胸部的豐腴。由於唐代以女子體態豐腴為美，對胸部的表現就更加引人注目，這種“突出”打破了中國服飾的傳統審美觀念中對於人體官能的掩蔽方式。
唐代 《簪花仕女圖》局部
宋代的時候，“抹胸”開始出現。平常人家做“抹胸”時常用的是土布，而貴族人家則常用絲織品，並在上面繡上形色各異的花卉，“抹胸”穿到身上後，“上可覆乳下可遮肚”，因為整個胸腹都能被遮住，所以“抹胸”還有一個小名，叫“抹肚”。
有人將宋代抹胸與裹肚混為一物，其實兩者是兩款內衣，而不是一種內衣兩個名稱。《格致鏡原·引胡侍墅談》記載：“建炎以來，臨安府浙漕司所進成恭後御衣之物，有粉紅襪胸，真紅羅裹肚。”從形制上講，大致上裹肚長，抹胸短。
這個時期的男子褻衣也有出土實物，江蘇金壇南宋周瑀墓出土過一件男式抹胸，為掩胸之衣，以絲絹為之，梯形，頂端兩側各綴繫帶。其形制與女性抹胸有同有異。女子抹胸的面積比男子抹胸大，不僅護胸，而且裹肚腹。兩者皆有繫帶，女子抹胸繫帶為長。
按照宋代的禮俗，女人裸露脖子和胸部是不體面的，因此，女性服飾往往在衣衫裡面套上一件短上衣，前面扣扣，緊身高領。襦是一種窄袖的短衣，衣身長至腰間”襦有單複，單襦則近乎衫，複襦則近襖，襖大多有夾或內以棉絮。襦本是唐代婦女的內衣，由於式樣緊小，便於做事，而被作為外衣穿著，宋代服飾多襲舊制，襦也被保留下來。宋代的襦、襖都為上衣，比較短小，而其下則有裙。襦主要是下層婦女穿。
背心在宋代婦女身上得到了發揚。背心是一種無袖之衣，只能裹覆胸前、胸後。最初穿在裡面，逐漸外向化，由內而外，現代的背心就由此發展、演變而來。背心，原本屬於內衣，但是在宋代亦內亦外，根據不同的場合、不同的作用而定，穿於內則為內衣，穿於外則是外衣。
河南禹縣白沙鎮1號宋墓前室西璧的墓主夫婦對坐宴飲圖中女子身著抹胸
“合歡襟”出現於元代。它的面料主要採州織錦，由後向前系束是它的主要特點。“合歡襟”後背袒露，穿的時候由後及前，然後將胸前的一排扣子系合。“合歡襟”的圖案大都四方連續。元代時對內衣的這種設計可以說是顛覆性的。以往的內衣大多是由前向後系合的，而元代的內衣則由後向前系合，系合處或用繩帶，或用排扣。
明代的時候，衣衫已經出現了用紐扣的式樣。這時，內衣的花樣也開始翻新，出現了一種跟背心相似的內衣，叫作“主腰”。“主腰”是開襟的，兩襟上各綴有三條帶子，腰側也有繫帶。“主腰”收腰的效果非常明顯，將所有帶子繫緊後，能夠顯出女子凹凸有致的身材。可見在明代，女子已經試圖通過衣飾來勾勒出迷人的身體輪廓和曲線。
抹胸仍然是明代女性最主要的內衣，穿著比較普遍。明代著名套色春宮畫冊《風流絕暢》、《花營錦陣》中有不少關於性愛的場面，其中女子大多隻著抹胸。當然提到抹胸最多的還是《金瓶梅》，小說中，抹胸是一個性感撩人的物什，似乎可以釋放催情、勾魂、迷惑、放縱的情愫，一次次地誘惑、刺激著西門官人的感官神經，把他送上快樂的巔峰，最後也要了他的卿卿性命。
抹胸與主腰在形制上還是有差別的。它們同是內衣，抹胸重在遮胸，主腰重在覆腰。抹胸長擺也遮蓋了腰腹部，而主腰上延自然要遮擋胸乳部。抹胸一般是菱形，在領、肩、腰部有繫帶，也有長條形，主腰則以長條形為主。
明清時期的內衣還有兜肚，或稱肚兜，通常以柔軟的布帛為之，製為菱形，上端裁成平形，形成兩角，與左右兩角各綴以帶，使用時上面兩帶繫結於頸，左右兩帶繫結於背，最下的一角則遮覆於腹。不分男女均可著之，但婦女及童子所穿者多采用鮮豔的顏色，並施以彩繡。童子所穿者多繡以虎，以闢不祥。婦女所穿者常繡以百蝶穿花、鴛鴦戲蓮、蓮生貴子等圖案，反映對美好生活的嚮往。當然，肚兜不僅僅只有菱形，矩形和正方形的也多見。
清代 肚兜
清代內衣中，還有一種特殊的服飾，屬於內衣的配飾——汗巾。汗巾，又叫褲腰帶，系內褲用的腰巾，因近身受汗，故名。猶內衣之稱“汗衣”、“內襦”。
清代服飾到了嘉慶年間，衣飾講究鑲滾，袖口也逐漸放大，上衣比較短，大致在膝下，有的罩以長背心。下身不束裙子，往往束以綢帶而垂於左側，露出衣下尺許。到了光緒、宣統年間，衣袖變得細小且短，常露出裡面的襯衣。背心等在這一時期主要罩在衣服之外，成了外套，而不是貼身內衣。當然一些緊身的背心也是可以貼身穿，仍然屬於內衣範疇。
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