亂世三國，軍人不得善終本是常事，很多名將最後都只能迎來馬革裹屍的下場，如孫堅、夏侯淵、張頜、典韋、華雄、文丑等，不過這些名將雖然戰死，卻不算窩囊，更不算枉死，相比之下，蜀漢的魏延才是三國時期死得最冤枉的名將。
魏延無疑是蜀漢最優秀的大將之一，可謂智勇雙全，其綜合能力，唯有姜維和關羽堪與之相提並論，五虎上將其餘四將皆不如他，馬岱、廖化之流，更是遠不及之。
魏延對蜀漢立國有汗馬功勞，早期他率部隨劉備入蜀作戰，數有戰功，他曾與黃忠一起平定廣漢郡，又隨劉備攻克雒城，最後與諸葛亮、張飛等人合圍成都，劉備自稱漢中王后，魏延被委任為漢中太守，直至劉備稱帝，漢中一直固若金湯，曹魏毫無機會。就對蜀漢建立的貢獻而言，魏延僅次於五虎上將。
劉備去世後，諸葛亮主政，五次北伐魏延都有參與，第一次北伐時魏延曾獻子午谷奇計，但諸葛亮不用，後來馬謖失守街亭，趙雲被曹真打退，高翔被郭淮攻破，魏延也被張郃堵在山谷之中，進退兩難，只好退兵。
第三次北伐時，蜀漢先取得武都、陰平二郡，隨後駐紮漢中展開防守戰，曹魏三路大軍來攻，兩路因大雨退還，最後三路大軍受詔撤退，其間，魏延率一支偏師西入羌中，攻擊曹魏涼州，途中遭遇曹魏後將軍費瑤、雍州剌史郭淮的大軍，魏延大破之，諸葛亮最終取得了防守反擊的勝利。
第四次北伐時，諸葛亮再戰祁山，與司馬懿對峙一段時間後撤回滷城，其間，司馬懿正面從北面進攻，又使張郃攻王平於南圍，諸葛亮則使魏延、高翔、吳班分三路領兵作戰，魏兵大敗，獲甲首三千級，司馬懿敗退祁山堡，張郃得知後也立刻撤軍返回上邽。
第五次北伐時，魏延被任為前鋒，諸葛亮病危，交代後事時，要楊儀和費禕統領各軍先撤退，由魏延、姜維負責斷後。諸葛亮去世後，楊儀等秘不發喪，又讓費禕前往揣摩魏延意圖，魏延當時甚為自負，認為丞相雖然去世了，但還有我魏延在，怎能因一人之死而荒廢天下大事呢？又說我魏延是什麼人，怎麼能受楊儀擺佈，為其斷後呢？
隨後楊儀和姜維整頓軍馬從容撤退，司馬懿不敢進攻，魏延當時憤憤不平，日夜兼程，趕在楊儀大軍前面，並燒絕走過的閣道，當時楊儀和魏延都上表後主互相說對方謀反，劉禪問董允和蔣琬，董蔣二人都保楊儀而疑魏延。
按陳壽《三國志》的說法，魏延先行佔據南谷口，楊儀命王平前去抵禦魏延，當時王平陣前大罵，說諸葛丞相剛剛去世，屍骨未寒，你們安敢如此？魏延的軍隊都認為錯在魏延，於是不聽魏延命令，各自鳥獸散，魏延帶著兒子等數人逃往漢中，被楊儀派來的馬岱率部追殺而死，最後魏家三族均被楊儀誅滅。
但也有人不同意陳壽《三國志》關於魏延之死的描述，比如裴松之在其所註解批改的三國志中，就引《魏略》所記，認為諸葛亮臨終託付兵權給魏延，但楊儀擔心魏延趁機相害，所以就造謠說魏延要投魏，併發兵攻之，而魏延被誣陷後恐清白難雪，不願與之交戰，乃至最後被追殺。
不論是魏延不服楊儀被殺，還是楊儀以私忿殺大將、罪浮於魏延，從魏延當時的處境與經過看，他明顯是被楊儀等人冤枉的，一來他並無投敵的動機，二來他也無造反自立的念想，自始至終都無豎起反旗。
但令人心寒的是，諸葛亮去世後，蜀漢幾乎沒有人幫魏延說話，先是前線的費禕配合楊儀誣陷魏延謀反，然後朝中的董允和蔣琬也都不信魏延，造成這種局面，或是擔心諸葛亮死後無人能制魏延，或是魏延性自矜高，不合於群最後群起攻之。
魏延死後，蜀漢雖還有姜維，但姜維當時太年輕，又是降將，很難得到蜀漢上下的信任，一時間蜀漢後繼無人，敗局已不可挽回。
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