明朝與歐洲國家的接觸始於永樂年間鄭和下西洋之後。史載,鄭和下西洋之後,西方就有一個叫"日落國"的國家"入貢"。據考證,這個"日落國"指的是"歐洲之地",具體來說即羅馬教皇國。
從此,明朝與羅馬教皇國建立起了外交關係,明廷授予羅馬教廷以勘合文冊。明朝使者在宣德年間出使過羅馬,使者很可能是從第七次下西洋的鄭和船隊分派出去的。弘治六年,羅馬教皇亞歷山大六世曾遣使來華。也就是在鄭和下西洋及稍後的一段時期,歐洲從落後中迅速崛起,在從地中海到北海和波羅的海的廣大地區,發展起了商業、金融和作為經濟文化中心的城市。當鄭和一行到達非洲東北角時,歐洲航海家亨利的船隊也正在沿摩洛哥海岸向南航行。
在鄭和結束下西洋的半個世紀後的1488年,迪亞士發現了非洲南端的好望角。1498年,達·伽馬繞過好望角到達了印度,開闢了歐亞間的新航路。從此,歐洲人可以直接駕駛自己的船隻來到東方,不必再經阿拉伯波斯和印度的商船中轉了。
16世紀初,葡萄牙人第一個來到中國。其時,葡萄牙人已佔滿剌加,葡萄牙駐滿剌加總督以國王的名義正式委派皮來資為使節來華。皮來資謊稱是滿剌加的使臣,準備接受明武宗的召見,後來事情暴露被驅逐出境。
此為中葡第一次官方接觸。當時有一些葡萄牙武裝商人像倭寇一樣企圖武力佔據中國海島,直接威脅到中國海疆的安全。正德、嘉靖年間,明軍曾與盤踞在廣東屯門、浙江寧波雙嶼和福建詔安走馬溪的葡萄牙人交戰,將他們驅逐出去。其中一股逃到廣東沿海後佔據了澳門,"增繕周垣,加以銃臺,隱然敵國"(事尚賓《郭給諫疏稿》)。
澳門逐步淪為葡萄牙人在遠東的商業據點。同時,歐洲傳教士也通過澳門這一跳板,踏上了中國土地。他們不僅帶來了《聖經》,而且還帶來了最新的世界地圖以及代表歐洲最新科技成果的鐘表、天文儀器等。這些傳教士有的進入南京和北京,和中國高層次的士大夫進行了密切的接觸。一些中國士大夫接受了那些先進和有用的科技,並在實踐中有所應用,有的則成了天主教徒。
繼葡萄牙人而來的是西班牙人和荷蘭人。1598年,西班牙駐非律賓總督派人來到廣東,要求通商。他們的要求被拒絕後,便將船隊移泊珠江口的虎跳門,妄圖長期佔據。他們被驅逐出虎跳門後繼續沿海北上,1626年在臺北雞籠(基隆)登陸,修築城堡固守。
1629年又到淡水建立城堡,以雞籠和淡水為據點,不斷騷擾航行於臺灣海峽的中國商隊。1604年,荷蘭艦隊第一次登上了澎湖島,在那裡伐木建房,準備長期佔據。後被明軍趕走。162年,荷蘭武裝商人捲土重來,再度佔領澎湖。這股武裝商人再一次被明軍趕出澎湖後,並沒有遠遁,而是登陸臺南,在臺南建赤崁城以自據。這樣,荷蘭人和西班牙人一南一北,分別侵佔著臺灣的南北港灣,對中國的海疆安全構成了很大的威脅。後荷蘭人把西班牙人趕走,獨霸了臺灣。直到清初鄭成功收復臺灣為止。
總的來說明朝的對外政策多承襲漢唐,以陸鄰友好、互不侵擾作為總方針。當然,那時所謂的"外交"並不是現代意義上的外交,而是以華夏為中心"羈縻四夷""懷柔遠人"的手段。四夷稱臣納貢、中央冊封賞賜是其主要內容。
與這種外交政策相適應的"朝貢貿易"也是"厚往薄來",以損害中央的經濟利益為前提。但在實踐中,且發生經濟利益過度傾斜,往往又導致外交關係的萎縮。明朝的外交事務始終由中央禮部統攝,具體的辦事機構是該部的主客司、鴻臚寺和行人司等。禮部儀制司和精膳司也兼涉一部分朝貢事務。隸屬兵部、負責貢物轉送以及互市貿易的會同館,在明中期以後也轉入禮部。東南沿海地區以及京城、遼東、陝西、山西、廣西、雲南等周邊地區的地方政府也參與一些外務活動。
在一些涉外口岸設有市舶司(但該司發揮的作用有限)。此外,明代外交機構還根據現實需要進行了不少改革和創新,如創立了專職的翻譯機構四夷館等。
歐洲殖民者的東侵,對明代的中外關係產生了兩大方面的影響。一是由於歐洲殖民者陸續將一些本來嚮明朝入貢的國家變成了殖民地,以致到了明代中後期,通過海路來貢的國家越來越少,直至完全絕跡;二是這些歐洲人在外交關係上不願意納貢稱臣,而是要得到"平等國家"的待遇(後來反而把中國當成了未開化需要拯救的國家),極大地衝擊了中華即天下、四夷均是臣服於中華的藩屬國的外交概念,儘管當時的國人還不願意承認這一事實。
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