鄭武公是春秋時期鄭國的第二任國君，名叫掘突，他老婆姜氏是申國的公主。公元前757年，姜氏生下了他的第一個兒子。因為難產，姜氏一點都不喜歡這個兒子，給他取了一個名字叫“寤生”，意思是這個兒子是倒著生出來的。姜氏生了第二個兒子公子段之後，就更不喜歡老大了。多次跑到鄭武公面前吹風，要鄭武公把公子段立為儲君。鄭武公沒同意，因為那個時候盛行的是嫡長子繼承製。
鄭武公死後，寤生繼承了君位，成為新一任的鄭伯。看到寤生在人前風風光光，姜氏又坐不住了，就跑去找鄭伯，要求鄭伯把制地分封給公子段。制是以前東虢的土地，地勢非常險要，鄭武公滅掉東虢後，在制地又修建了虎牢關，易守難攻。寤生也很為難，就對母親說，制地是個戰略要地，不能隨便分封給別人，換其他哪個地方都沒問題。姜氏就又替公子段挑了京邑這個地方。京邑是當時鄭國最大的城市，牆高塹深，人口眾多，鄭武公的宗廟就建在那兒。在冷酷偏心的母親面前，寤生心裡雖然不是很情願，但還是同意了。
公子段到了封地之後，就按照姜氏的指示，立即修建城牆，打造兵器，聚集士兵，準備發動叛亂。鄭國的大臣瞭解到這個情況後，就去找鄭伯反映問題，您的弟弟把京邑的城牆修得比國都的城牆還高，這樣做不合制度，您得早做打算啊！鄭伯此時對形勢有著清醒的認識，但仍然裝著無可奈何的樣子說，母親寵愛這個弟弟，我也沒辦法，就由他折騰去吧！其實鄭伯心裡清楚，公子段反叛的旗號還沒打出來，自己貿然出兵的話，師出無名，反而不好。
公子段一面聚集力量，一面蠶食寤生的地盤，先後讓鄭國的幾個邊遠小地方歸附自己。看到形勢變得越來越危急，更多的大臣找到鄭伯說，您弟弟的勢力越來越大了，您再不行動就來不及了！鄭伯笑笑說，我弟弟做事情不講道義，對家人不講親情，他是幹不成大事的，不用管他！鄭伯其實已暗中做好了反擊準備，只是在等待時機而已。
公子段看到鄭伯沒什麼防備，就又吃掉了鄭國的幾個城市，緊鑼密鼓的籌劃進攻鄭國都城。姜氏也準備在叛軍到達時，從內部幫助打開城門。
在得到姜氏和公子段反叛的確鑿證據後，鄭伯說，現在可以了！派大將子封率領二百輛兵車去討伐公子段。公子段在京邑不得民心，當地的老百姓非常痛恨他。鄭伯的軍隊很快就攻下了京邑，公子段逃到了鄢地。鄭伯親自帶兵攻打鄢地，段又逃到共國，最後死在了那裡。
平息掉弟弟的叛亂之後，寤生對偏心的母親非常不滿，就把她囚禁到城潁，氣憤的發誓說：“不到黃泉，再不見她！”黃泉是人死後居住的地方，意思是不到死去的那一天，再也不想見到母親。可能是顧念母子親情，思念母親，也可能是囿於禮數，擔心背上不孝之名，不久他就後悔了。
城潁的地方官員潁考叔是個大孝子，瞭解寤生的心情，就跑去見鄭伯。鄭伯請他吃飯的時候，他把肉放在盤子旁邊不吃，只吃一些零碎的食物。鄭伯疑惑不解，就問他怎麼了。潁考叔恭恭敬敬的回答說：“小人家裡還有一位母親，從來沒吃過這麼好的食物，我準備私下裡帶一點食物回去孝敬她。”鄭伯沉默了一會兒說：“真的很羨慕你啊！你有母親可以孝敬，我卻沒有母親！”潁考叔裝糊塗問道：“您的母親是怎麼回事啊？”鄭伯就一五一十的把情況告訴了潁考叔，而且還表示自己現在很後悔，很想去見母親，因為以前發過誓言，沒法相見。潁考叔聽了以後說：“這不難，讓人挖一個能見到地下水的地道，不就是黃泉麼！在那裡見面，就不會違背誓言了。”
鄭伯聽後，就依照潁考叔的辦法挖了一個地道。鄭伯在地道里見到母親高興地吟了一句詩歌：“地道里面相聚，多麼快樂啊！”姜氏走出地道，也吟了一句詩：“地道外面相聚，多麼快樂啊！”母子最終還是和好如初了。
處理完家事後，鄭伯尊王重禮，遠交近攻，把鄭國治理得井井有條。死後諡號莊，史稱鄭莊公。
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