第十代皇冠於1995年8月推出，包括四門硬頂和四門轎車，而四門旅行版則是繼續在第八代皇冠基礎上改款而來。
外形延續了前一代偏向圓潤的造型風格，依然中庸大氣。發動機蓋上的稜線使車頭更加立體，倒梯形的中網兩側是方形大燈。寬大的C柱使皇冠顯得尊貴而穩重，突出的腰線延伸至後部，令車尾更顯飽滿，尾燈經過重新設計，層次更加分明。
車身尺寸進一步加大。中控臺採用流線型設計，配備液晶儀表盤和四輻式方向盤。安全方面採用GOA安全車身，配備VSC車身穩定控制系統、側安全氣簾等。繼續採用2.0升、2.5升、3.0升三個排量的汽油發動機和2.4升柴油發動機。傳動系統匹配4速自動、5速手動或5速自動變速箱。
皇冠MAJESTA車型在同年9月進行了換代，尾燈採用了與雷克薩斯LS 400相似的垂直式設計。另外的幾處細節，如：儀表板、後窗、行李箱蓋等，還讓人聯想到第八代凱迪拉克Deville車型。
皇冠MAJESTA車型提供兩種動力組合，其中3.0升直6發動機的最大輸出功率為220馬力，比上一代降低了10馬力；4.0升V8發動機的最大功率提高到265馬力，傳動系統匹配4速自動變速箱。由於日本經濟陷入大蕭條，為了控制成本，皇冠MAJESTA車型有所減配。
1997年7月，皇冠MAJESTA車型進行了改款，其前格柵被重新設計，並配備了氙氣大燈。V8發動機採用了全新VVT-i技術，最大功率提升至280馬力，與發動機匹配的是5速自動變速箱。另外，四輪轉向系統被取消。
1995年，豐田還推出了面向出租車市場的皇冠Comfort車型，該車的外觀長度較短僅有4695mm，寬度為1695mm，高度為1525mm，軸距達到2785mm。值得一提的是，日本國內的皇冠Comfort，外後視鏡位於翼子板兩側。t配備2.0升汽油發動機或2.0升LPG發動機，匹配4速自動變速箱或5速手動變速箱。為了控制成本和便於維修，該車採用整體橋非獨立後懸架，液晶儀表盤、真皮座椅等豪華配備都被取消。
皇冠Comfort共有兩種配置，標準版配備了15英寸輪轂、ABS剎車防抱死系統+BA制動輔助系統、轉向助力系統、啟停系統、駕駛席安全氣囊、三點式安全帶、空調及收音機；豪華版在此基礎上增加了電動後視鏡調節和中控鎖。
而日本國內的新皇冠Sedan也是基於皇冠Comfort車型打造的，區別是皇冠四門轎車的外部擁有不同的尾燈和更突出的保險槓。此外，皇冠Comfort車型還被用作駕校教練車。 第十代皇冠總共生產了27.9萬輛，從這一代開始，皇冠不再大規模出口，僅有的海外市場集中在東南亞、中國及中國香港地區，出口車型主要是配備2.0升或3.0升汽油發動機的皇冠四門轎車。
第十代皇冠在中國是最後一款進口皇冠
20世紀90年代後期，進口到國內的第十代皇冠JZS155（俗稱：皇冠155）搭載3.0升直列6缸發動機。配備了後排空調系統、後排座椅電動調節、後排多媒體控制系統等豪華配置。第十代皇冠於2001年停止進口，此後的第十一代皇冠與國內無緣。直到2005年，第十二代皇冠開始在一汽豐田國產。
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