魯橋鎮原名“橋頭鎮”，因引清渠水穿鎮，鎮內有一石橋，為元代黃冠道人魯班所修，故取名"魯橋"，如今這座石橋只有在地下才能看到。
魯橋鎮歷史悠久，文化積澱深厚，始建於秦漢，形成於魏晉，至明末清初，建立集市，商貿雲集，一片繁榮。
在今天的魯橋鎮，仍然有古舊氣息和歷史痕跡可以追尋。
長孫皇后一頭秀髮梳出個樓底村
唐太宗李世民與美麗村姑奇遇佳話就發生在魯橋鎮樓底村樓底橋。
傳說，一千多年前，唐太宗北出長安，準備去三原的白鹿原上狩獵。當時，李世民騎的是昭陵六駿之一“照夜白”，此馬無論晝夜，性靈從不休息。它有“三不過”：遇寶貝不過，遇美人不過，遇刺客不過。
李世民狩獵的隊伍行到三原以北，在一個依塬傍水的村子裡，有一對姑嫂正在河裡洗衣服。嫂嫂雖身為村婦，卻體態豐盈，眉目顧盼生情。而小姑子，卻是一個滿頭長著禿痂的小女子。嫂嫂見狩獵的一隊人馬攜帶一路的貴氣過來，就急忙用棒槌將小姑子追趕到橋底下躲藏起來……
嫂嫂在等待……
可 “照夜白”剛踏上橋頭說什麼就是不走了。李世民遂派兵士到橋下搜出了長滿禿痂的女子。也許是這小女子走運，李世民竟命人將她帶進村裡一富戶人家，讓人伺候著上樓梳頭洗臉。
這一洗，洗淨了女子的嬌容，也靚麗了她命運的全部機緣。這一梳，竟將女子滿頭的禿痂整體揭了去，而露出的烏髮如瀑，從樓上直垂至樓底。
這女子，就是後來的長孫皇后。
從此，這個村子就被冠名為樓底村，一直沿用至今。
李靖故居
來到魯橋鎮不可錯過的還有東里堡村的李靖故居，其始建於唐貞觀年間，是唐代衛國公李靖的故居。這座具有1300多年曆史的花園，當時稱李氏園，也稱唐園，俗稱東里花園，因最初為唐衛國公李靖修建而得名。
清康熙年間，李靖後人黃州知府李彥瑁出資對此園進行重修。
1918年，陝西成立靖國軍，靖國軍總司令為三原於右任先生，司令部就設在園內，因此改名“靖國公園”。當時楊虎城任靖國軍三路軍司令兼靖國軍主帥，他住在園中直到1937年，其間為該園撥款修葺，修造門樓，栽花植樹，所以人們又稱這裡是“楊虎城花園”。
西安事變前夕，周恩來等中共領導曾來此園與楊虎城將軍共商國事。
正誼書院
推崇理學，培養出一大批近代仁人志士的正誼書院遺址在魯橋鎮北門外峪口山南麓，為清代賀瑞麟於光緒七年(1881)創建,是陝西明清著名四大書院之一。
未建書院之前，他親造清麓精舍，授徒講學。光緒七年，三原知縣焦雲龍捐集資金在清麓精舍基礎上修建書院，以儒家“正其誼不謀其利，明其道不計其功”為辦學宗旨，故名“正誼書院”，陝西巡撫馮譽驥曾為之題匾。
清末“廢科舉、興學堂”後，大部書院改為學堂，學習官方編印的教科書，而正誼書院獨樹一幟，仍沿習理學，不隨時俗，是陝西省保留到最後的一所有名的書院。
書院舊址已於“文化大革命”中拆損殆盡，刻板及藏書亦散失一空。
周家大院
南北風格兼具的周家大院民俗博物館位於魯橋鎮孟店村，建於清乾隆末年(1787年-1797年)，是時任清朝儀大夫刑部員外郎周梅村的府第，也是慈禧太后的乾女兒安吳寡婦的孃家。
該院為五進大院，佔地3000多平方米，坐南朝北，為全封閉式的城堡式建築群。綜觀全院，佈局嚴謹，設計精巧，磚瓦磨合，精工細做，斗拱飛簷，彩飾金裝。
其中的石雕、磚雕、木雕因工藝精湛被稱為"雕刻三絕"。其被譽為:"北方民居建築史上一顆璀璨的明珠"。
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