臺灣自古以來就是中國的領土。1624年，荷蘭殖民主義者侵佔了臺灣西南海岸安平灣一帶，修築赤嵌城和臺灣城(二城相距不遠，都在今臺南安平)。1626年，西班牙殖民主義者也侵佔了我國臺灣北部的雞籠(今臺灣基隆)和淡水，後經長達15年的爭奪，荷蘭人打敗西班牙人，於1641年獨佔臺灣。荷蘭人強迫臺灣人納重稅，還把臺灣人賣到爪哇當奴隸。
鄭成功少年時期就跟隨他父親到過臺灣，親眼看到臺灣人民遭受的苦難，早就想收復臺灣。這一回，他下決心趕走侵略軍，就下命令要他的將士修造船隻，收集糧草，準備渡海。
恰好在這時候，有一個在荷蘭軍隊裡當過翻譯的何廷斌，趕到廈門見鄭成功，勸鄭成功收復臺灣。他說，臺灣人民受侵略軍欺侮壓迫，早就想反抗了。只要大軍一到，一定能夠把敵人趕走。何廷斌還送給鄭成功一張臺灣地圖，把荷蘭侵略軍的軍事佈置都告訴了鄭成功。鄭成功有了這個可靠的情報，進攻臺灣的信心就更足了。
公元1661年正月，收縮在廈門島上一隅之地、正為全軍前途犯愁的鄭成功，忽然做了一個大膽的決定——出兵收復被荷蘭人侵佔了37年的臺灣，收復這個他父親的發家之地。四月，四百多艘鄭軍艦船到達鹿耳門海面，檣櫓如林，風帆蔽日。
巧渡鹿耳門
從外海進入臺江有兩條航路：一條是大員港，叫南航道，在北線尾與一鯤（魚+身）之間；一條是北航道，在北線尾與鹿耳門嶼之間，即“鹿耳門航道”。南航道口寬水深，船容易駛入，但港口有敵艦防守，陸上有重炮瞰制，必須經過戰鬥才能通過。北航道水淺道窄，只能通過小舟，大船必須在漲潮時才能通過。
臺灣城上的荷軍原以為中國船隊必從南航道駛入，忙於用大炮攔截，未料到鄭成功卻躲開了火力，船隊從鹿耳門駛入臺江，在大炮射程之外。荷蘭侵略者面對浩浩蕩蕩的鄭軍船隊，“駭為兵自天降”，頓時束手無策。鄭軍船隊沿著預先測度好的港路魚貫而人，切斷了臺灣城與赤嵌城荷軍的聯繫，迅速於禾寮港登陸，並立即在臺江沿岸建立起灘頭陣地，準備從側背進攻赤嵌城。在北線尾登陸的一支鄭軍，駐紮於鹿耳門，以牽制荷蘭侵略軍兵船，兼防北線尾。
臺灣的漢族和高山族人民見祖國的大軍到達，爭先恐後地“出來迎接他們，用貨車和其他工具幫助他們登陸”。南北路土社高山族群眾聞訊接踵而至，表現了臺灣人民熱烈歡迎祖國軍隊收復臺灣的愛國熱情。正是由於臺灣人民的大力支援，鄭軍不但順利登陸，而且為分隔包圍盤踞臺灣的荷軍創造了條件。
迫降赤嵌城
鄭成功大軍進駐赤嵌街(今臺南赤嵌樓)。赤嵌城荷軍只300人，只得困守。荷蘭守將貓難實丁寫信派人到臺灣城(荷蘭人名為熱蘭遮)去求援。荷蘭總督揆一得信後，派戰將撥鬼仔率鳥槍兵數百來援，被鄭成功部將陳澤打敗。擊沉荷艦一艘，其餘三艘受重傷狼狽逃至海外。鄭成功水師控制了臺灣海面並切斷了兩城間及其對外聯繫。四月初，赤嵌城投降。
圍困臺灣城
鄭成功鑑於臺灣城城池堅固，強攻一時難以得手，為了減少傷亡，進一步做好準備，決定採既“圍困俟其自降”的方針。他一方面派遣提督馬信率兵紮營臺灣街圍困荷軍，一方面把各鎮兵力分駐各地屯墾。同時，鄭成功還到高山族人民聚居的四大社（新港、目加溜灣．肖壠、麻豆，均在今臺南縣）進行巡視，受到當地人民的熱烈歡迎。
八月上旬，從爪哇來的荷軍以戰艦10艘來援。陳澤率水師迎擊，將其擊敗。十二月下旬在長達八個月的圍困中，荷軍死1600多人，城內僅餘600人，能戰鬥者僅300人。在糧斷援絕，突圍無望之絕境中，荷蘭侵略者只得於1662年2月1日(順治十八年十二月十三日)向鄭成功投降。荷蘭總督揆一及其殘兵敗將被逐出臺灣。被荷蘭殖民主義者侵佔了38年之久的臺灣回到祖國懷抱。
鄭成功領有臺灣之後，建立了臺灣第一個漢人政權，也帶來一波漢人移民潮。鄭成功雖然在攻下臺灣的同一年逝世，但繼位的鄭經與鄭克塽持續統治臺灣21年，並在陳永華的規劃之下，引進中國明制的宮室、廟宇和各種典章制度，奠定了臺灣在日後成為一個以漢民族文化為主的社會，而不僅僅是另一個海外華埠。因此有學者形容此役“決定臺灣爾後四百年命運”。
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