随着豪华轿车市场的竞争日益激烈，各大汽车厂商纷纷推出尺寸更大的豪华轿车，奔驰在这方面则要遥遥领先于其他竞争对手，早在1959年，奔驰S级就已出现。奔驰的主要竞争对手宝马在该级别豪华车市场虽然起步较晚，但却在极短的时间确立了自己在该领域的地位，并对奔驰S级构成了不小的威胁。
20世纪70年代，整个德国大型豪华车市场，都被奔驰牢牢地控制在手中。而在技术和品牌方面日渐成熟的宝马开始注意需求量迅速增大的大型豪华轿车市场。
第一代宝马七系（E23）
1977年，宝马推出了厂内代号为E23的第一代7系轿车用来代替之前代号为E3的2500系列轿车。
和同时期宝马5系相比，初代宝马7系的内饰设计则体现出这款豪华轿车的定位，四辐方向盘尺寸略大，中控台功能区倾向驾驶员一则，不难看出这款豪华轿车更加注重驾驶者的感受。真皮和实木材质充斥车内，宽大的座椅能提供车上人员极为舒适的驾乘体验，车内每一处用料和细节都仿佛是在向消费者宣言，这是我们的旗舰车型。第一代7系共生产了10年，于1986年停产，被代号为E32的第二代宝马7系代替。第一代宝马的双肾型标识改为现在常见的双横置矩形的设计方式，视觉效果更加协调。外观方面，车型变得更大更修长且更加典雅。
第二代宝马七系（E32）
第二代7系的初期推出的730i和735i依然搭配第一代车型身上的M30直列六缸发动机,同时悬挂和变速箱方面都与上代E23保持高度的相似。但是E32并非没有变化，宝马将E32的地盘变得更坚固，配置也更加丰富。配置方面，第二代7系中出现了车载电话和车载传真机、车载冰箱、TCS牵引力控制系统、随速感应雨刷以及双层玻璃。这些配置在当时都是非常先进的配置。同时第二代7系也是宝马首款采用电子限速器，将时速限制在250km/h。
第三代宝马七系（E38）
1994年8月代号为E38的第三代7系问世，第三代7系的外观延续了第二代修长的风格，只在局部做了些调整。前大灯有分离式灯组改为了整体式灯组。前脸看上去有了一些时尚的感觉。
宝马也终于将沿用了两代的M30直列6缸发动机淘汰，而是使用代号为M52的新型直列6缸发动机。1996年推出的750i配备了当时最先进的Steptronic自动变速箱带有手动换挡模式，使得宝马7系拥有了同级豪华车中更强的运动感。同年，740i和740iL的发动机被代号为M62的4.4L V8发动机代替。
1998年到1999年的两年时间里，宝马再次为7系高配车型换装更先进的M62TU V8发动机，这款发动机搭载于735和740身上，比之前的M62动力来的更加强劲。同时前大灯也换为了波浪形。同时DSC动态稳定系统也加入到了7系的配置清单中。而宝马为旗舰车型750i更换了M73N新款5.4L V12发动机，使得这款旗舰车型继续保持强劲的动力。
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