衛是明代的軍事編制，五千六百人為衛。這四大衛最為著名，在保衛國家、抗擊倭寇的戰鬥中，發揮了巨大作用，為後人所敬仰。
天津衛
即為現在的天津市，當時天津設有天津衛、天津左衛、天津右衛，統稱三衛。朱棣率兵從天津的前身-直沽出發，經過幾年戰爭奪取皇位，為了紀念開始發兵的“龍興之地”，朱棣把“直沽”這個曾的“天子渡河之地”賜名為天津，永樂二年築城設衛。
威海衛
即現在的山東省威海市，洪武三十一年為防倭寇侵擾，設立威海衛，取威震海疆之意，威海之名即由此而來。位於今山東半島東北端，北隔渤海海峽與遼東半島旅順口勢成犄角，共為渤海鎖鑰，拱衛京津海上門戶。
金山衛
即現在的上海市金山區金山衛鎮及石化地區，明洪武十九年，就華亭縣的筱館鎮（又稱小官鎮）築城建衛所，以防禦海上倭寇侵擾。因與鄰近海中大小金山相對，故名金山衛。城呈正方形，為海防要塞，當時有重兵駐紮，作為保衛南京的屏障。
鎮海衛
即現在福建省龍海隆教鄉鎮海村，建於明洪武二十年，系江夏侯周德興築以備倭。歷經六百年風雲，故壘雄風，至今猶存，城內尚有義學碑記、殘碑、關帝廟、梳妝樓遺址和金魚池等古蹟，是四大衛中保存最好的衛城。
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