美海军陆战队预备役上尉梅尔文·约翰逊在1936年开始试制用以与M1式加兰德步枪竞争的半自动步枪。约翰逊的设计思想是:采用枪管短后坐原理的自动方式，枪机回转式闭锁机构，加兰德步枪式的导气式轻武器，需要配备与枪管平行的活塞筒和开闭锁杠杆，因此不容易变换枪管，而且质量较大。与此相反，枪管短后坐式轻武器，无需活塞筒和开闭锁杠杆，容易实现轻型化和变换枪管。
约翰逊完成该枪的基本设计后，于1938年辞退海军火器公司的工作，在马萨诸塞州的波士顿独自设立公司，进一步设计约翰逊步枪。他按照自己的观点，设计发展型半自动步枪，并同时试制可选择半自动、全自动射击发射模式的步枪。1937年后期，约翰逊设计的半自动步枪和自动步枪两种设计都进行成功的测试。
约翰逊步枪采用采用军用步枪中少见的枪管后坐式原理的自动方式，枪机回转式闭锁方式，射击方式为半自动，采用弧形表尺。约翰逊步枪发射M1906斯普林菲尔德0.30-06步枪弹(7.62×63mm步枪弹)。枪管在子弹击发后因后座力而后退，应用这个所传递的能量来完成开锁、退壳、闭锁、及上膛的动作。约翰逊步枪的弹仓比较独特，由10发鼓形弹仓供弹，弹仓呈半圆形，容弹量可达10发。枪管的后半截有套筒，套筒上布满了圆孔，拉机柄在枪的右侧，其枪弹亦由枪的右侧装入弹仓。约翰逊步枪的枪管可轻易拆解，这使它颇受伞兵和特种部队欢迎，具有质量轻、枪管容易拆卸、携行方便等特点。不过整个设计不够坚固耐用容易损坏。
1940年12月，美陆军对约翰逊试制的半自动步枪进行试验，试验后作出以下评价:"约翰逊半自动步枪，无论结构、功能或从生产容易程度看，均不具备替换M1步枪的条件"。然而，美海军陆战队对约翰逊半自动步枪发生兴趣。据说得益于梅尔文·约翰逊退役前是在海军陆战队武器学校受过教育的海军军官的背景，更重要的是，M1步枪的生产尚未大批量生产，并且优先配发美国陆军。因此海军陆战队的自动火力严重不足(甚至在太平洋战争爆发后还大量装备M1903)，所以约翰逊步枪受到了海军陆战队的青睐。
1941年12月，日军偷袭夏威夷群岛的珍珠港，美国全面加入第二次世界大战，此时，美军装备的M1式步枪数量不足，美海军陆战队步枪武器不足的问题更加严重。于是就应急转用约翰逊步枪，决定用约翰逊步枪补充M1步枪的不足。美海军陆战队对约翰逊半自动步枪和自动步枪进行试验，试验后作出以下结论:"约翰逊半自动步枪和自动步枪，质量均较轻，可简单拆卸枪管减小体积，便于携带"，"小型、便于携行的特性，特别适宜负荷和使用空间均受限制的伞兵部队用于空降作战"。美海军陆战队并将约翰逊步枪列为制式兵器，命名为"M1941"。随着M1式加兰德步枪的大批量生产步入正轨后，约翰逊步枪的产量也就逐渐减少，在1943年到1944年停止生产。
M1941式约翰逊步枪被美国海军陆战队选作制式轻武器，另外还装备美国陆军特种作战部队。该枪不是美国陆军制式武器，陆军一般部队不装备。但执行空降等特种作战任务的美陆军第1特种作战部队(FSSF)特别重视该枪的便携性。约翰逊自动步枪可分解成小件捆绑包装，是很重要的优点。美国曾经向德占及日占区的地下抵抗组织空投过不少M1941式约翰逊步枪。美国战略情报局(OSS，美国中央情报局CIA的前身)也采用了该枪。
虽未得到美国军方的赏识，但是约翰逊步枪依然获得了不少的国际定单。1940年，荷兰政府为了改变陆军轻武器的落后状态，进行了制式轻武器选型试验，梅尔文·约翰逊设计的半自动步枪和自动步枪是候选型号之一。1940年5月荷兰在即将被德国入侵前选定M1941式约翰逊步枪为陆军制式兵器，并向美国订货70000支。不过很快荷兰就被德军占领。所以这批武器并未交付。而且同样因为本土被占领，荷属殖民地武装力量的武器来源断绝。美国政府考虑到太平洋局势，决定将荷兰政府订制的M1941式约翰逊步枪送往荷兰属领地东印度郡岛(印度尼西亚)，不过事实上也只送出极少部分，在太平洋战争爆发后印度尼西亚被日本占领，这批订单也随之取消(据说有一部分已经交付的被日军缴获使用，但未见任何官方的记录)。法国被德国占领后，美国政府也向流亡于英国的自由法国出售了M1941式约翰逊步枪。在中国革命军事博物馆的抗美援朝专题展厅中，就展有M1941约翰逊步枪和伞兵用M1941轻机枪。这些步枪都是在上甘岭战役中被歼灭的"联合国军"的一支几百人的荷兰陆军手中缴获。
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