9代 S14#型（1991-1995）這一代起，全系後排寬度都調整為3人，硬頂車型改稱ROYAL SERIES，ATHLETE車型改稱ROYAL TOURING，上一代的頂級ROYAL SALOON G正式獨立為MAJESTA車系。MAJESTA在皇冠車系中首次採用了承載式車身。
由於前期的ROYAL SERIES和前代沒有明顯變化，未受好評。1992年起，格柵高光鍍鉻，門把手增加鍍鉻。1993年改款，後牌照位上移，前格柵由橫線改為格狀，C柱恢復鑲嵌LOGO，藉此改變使銷量得到了提升。
具體分級：
ROYALSALOON以及G；ROYAL TOURING；SUPER SALOONEXTRA；SUPER SELECT。SUPER EDITION廢除。
動力：
沿用2JZ-GE型3000cc
沿用1JZ-GE型 2500cc
2L-THE型改為2L-TE型 2400cc柴油渦輪增壓發動機
1993年復活1G-FE型 2000cc，用於低端車型SUPERSELECT及ROYAL EXTRA
變速：4、5AT。
懸架：前彈簧避震 雙願骨左右獨立型；後半拖拽臂獨立懸掛。
乘員：5人。
驅動：FR。
10代 S15#型（1995-2001）
從這一代起ROYAL SERIES也開始採用承載車身，由此減重100kg。外觀雖然依舊保守，但側重點明顯從舒適性向運動性能轉移。為削減成本，頂級車型上的空氣懸掛被取消。包括MAJESTA在內，和90系MARK II車型共享平臺。帶B柱的硬頂車型到此代終結。
具體分級：
ROYALSALOON以及G；ROYAL TOURING；ROYAL EXTRA。
動力：
沿用2JZ-GE型3000cc，升級VVTI系統
沿用1JZ-GE型 2500cc，升級VVTI系統
沿用1G-FE型2000cc，升級VVTI系統
沿用2L-TE型 2400cc柴油渦輪增壓發動機
變速：4、5AT；5MT。
懸架：前後雙叉臂獨立懸掛。
乘員：5人。
驅動：FR，4WD。
記事：
1、1995年，4門轎車全系改款，引入4驅車型。
2、1997年改款，增設GOA安全車身，SRS側氣簾，VSC系統以應對碰撞安全標準的提升。裝備方面，出現放電式多反射大燈，氙氣頭燈，7英寸車載多媒體系統。
3、1998年，全線升級VVTI系統，3000cc車型增加4驅。
11代，S17#型（1999-2007）
這一代發生了非常多的變革。為了滿足更好的車身剛性，從這一代起，4門硬頂也被取消，1977年以來持續使用的柴油引擎被廢除，手動檔車型也從此消失。但9代被改名為ROYAL TOURING的ATHLETE名稱又被重新啟用，7代1985年後停用的渦輪增壓發動機也在這一代復活，ATHLETE V車型上搭載的2500cc DOHC渦輪增壓引擎達到了280ps/38.5kgm的輸出。重新設計的WAGON車型開始生產，即名為CROWN ESTATE。外觀方面，車頭燈統合後在內部進行分割，ATHLETE車型專配氙氣頭燈。
具體分級：
ROYALSALOON以及G；ROYAL EXTRA；
ATHLETE G；ATHLETE V；ATHLETE。
動力：
沿用2JZ-GE型3000cc
沿用1JZ-GE型 2500cc直列6缸
在1JZ-GTE型 直列6缸2500cc 上搭載TURBO
2000年，追加1G-FE型 直列6缸2000cc
變速：4、5AT。
懸架：前後雙叉臂獨立懸掛。
乘員：5人。
驅動：FR。
記事：2001年
ROYAL SALOON開始搭載HYBRID系統並銷售。
ATHLETE車型上的氙燈也運用到ROYAL車型。
ROYAL系底部黑邊取消，和ATHLETE車系一樣採用同色車身。
ATHLETE車型選裝17寸45扁平比輪胎，追加VX限量車型，由YAMAHA調教後馬力提升至300P。
12代 S18#型（2003-2008）
這一代是首次國產的一代，採用全新的平臺，引擎，懸掛，作為一個新起點，有ZERO CROWN的稱呼。全新的平臺和MARK X即銳志，LEXUS GS通用，使用至今的直列6缸發動機從這一代起被安靜環保的V6取代，自動變速箱升級至6AT。外觀設計大幅進行了流線型修改，變得十分圓潤，國產時大致上原汁原味引進。
動力：
3GR-FSE型 3.0L V6 DOHC
4GR-FSE型 2.5L V6 DOHC
2005年，ATHLET車型搭載和GS350相同的2GR-FSE型 3.5L V6 DOHC。
變速：5、6AT。
懸架：前雙叉臂，後多連桿獨立懸掛。
乘員：5人。
驅動：FR，AWD。
記事：
1、2004年，2500cc車型追加四驅。
2、2005年改款，ATHLETE改燻黑大燈，車身擾流件外形改變。原先2500cc上的5AT被6AT取代。導航信息可投影。
中國國產化正式開始。
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