描述：在自動控制系統中經常用到幾種控制模式分別是位置控制模式、速度控制模式、轉矩控制模式、全閉環控制模式。但是比較常用的控制模式還是位置控制模式，說到位置控制模式那麼我們就想到了定位控制指令，下面分別對這幾個指令講解一遍。
定位指令
一、DSZR / 帶DOG搜索的原點回歸
概要：執行原點回歸，使機械位置與可編程控制器內的當前值寄存器一致的指令。
DOG搜索功能的對應
允許使用近點DOG和零點信號的原點回歸，但是不可以對零點信號計數後決定原點。
二、ZRN /原點回歸
概要：執行原點回歸使機械位置與可編程控制器內的當前寄存器一致的指令
該指令是PLC與伺服驅動器配合工作時，用指定脈衝速度和脈衝輸出端口，讓執行機構向動作原點（DOG）移動，直到遇到原點信號滿足條件為止。
三、PLSV / 可變速脈衝輸
概要：輸出帶旋轉方向的可變速的脈衝指令
四、DRVI / 相對定位
概要：以相對驅動方式執行單速定位的指令，用帶正/負的符號指定從當前位置開始的移動距離的方式，也稱為增量（相對）驅動方式
只有晶體管輸出PLC才能使用該指令。
五、DRVA/ 絕對定位
概要：以絕對驅動方式執行單速定位的指令。該指令是按指定的端口、頻率和運行方向輸出脈衝，令伺服執行機構運動到指定目的點。只有晶體管輸出PLC才能使用該指令。
結論：非標自動化設備，做定位控制經常用到的也就是這幾個指令，多多練習，實際操作幾遍就完全掌握了。喜歡的朋友請點關注。
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