耶穌會成立於1540年（嘉靖十九年），第一任會長是西班牙貴族伊格納提.德.羅耀拉。
耶穌會標識
耶穌會是天主教內部的一個修士會，它是羅馬教廷內部為表示向教皇效忠、進行內部整頓而成立的組織。它的建立，對重新提高和鞏固天主教會的統治，起著極重要的作用。
耶穌會內部組織嚴密，分為六等，會長擁有權力很大。會士入會，要宣誓對教皇和會長絕對服從，如果首長有要求，即或犯不赦之罪也必須完成。在國外的耶穌會領導人，按照規定每年向總會會長書面彙報三次，內容：一是彙報其他會員的情況，即“行為鑑定”，另外還需彙報自身的情況。他們的口號是：“只求目的，不擇手段。”
隨著殖民主義的侵略活動，耶穌會士足跡遍及亞、非、拉。他們活動廣泛，善於鑽入宮廷內部，結交權貴；甚至插手別國內部事務，干涉別國內政。
耶穌會士在經濟上也有實力，在南美秘魯及墨西哥，耶穌會士強佔了大量的土地，同時還擁有數量眾多的羊群，作為自己的財產。此外，他們還從事過奴隸販賣等勾當。
耶穌會教堂
明清之際耶穌會士的來華及其內部派別
從十六世紀末開始，直至康熙時期為止，耶穌會士先後來華約五百人，其中有著作可考的七十人。著名的有羅明堅（意）、利瑪竇（意）、龍華民（意）、艾儒略（意）、湯若望（德）、南懷仁（比）、徐日升（葡）、張誠（法）等人。
葡萄牙自1510年侵佔印度果阿後，又於1557年（嘉靖三十六年）竊據澳門。此後耶穌會士不斷來華，多以澳門作為跳板。
澳門街景
當時亞洲的耶穌會士分成兩派：
一派是激進派，其中大多為西班牙人，代表人物是西班牙的桑徹斯（一譯桑採芝），他是馬尼拉主教的代表。激進派主張對中國施用武力，還有領土要求。 1583年馬拉尼主教向西班牙國王建議：“陛下既領有班、葡二國（當時西葡兩國合併），印度全部亦幾將列入版圖……依敝人之見，敢請遣派大批軍隊進人中國”，“如此既可盡鎮懾之能事，又可保障傳教事業之安全及傳教工作之自由”。“倘中國皇帝過於執拗，故意禁阻傳教工作，儘可借軍隊之力，取消其治國權。”（出自法國裴化行《天主教十六世紀在華傳教志》，商務印書館1937年出版）
另一派時溫和派，以羅明堅為代表。他們主張到中國是以傳教為目的，因而必須以身作則，對中國要作出種種善意的表示。還要盡心竭力的攻讀中國文字。為了瞭解中國，要能讀懂中國的書，以便與中國的讀書人多加交談。
利瑪竇和徐光啟
在中國的耶穌會士中，影響最大的是利瑪竇和湯若望。
利瑪竇以精通文學、天文、地理而著名，在中國影響最大者為《萬國輿圖》。劉獻廷著《廣陽雜記》謂“地圓之說，直到利（瑪竇）氏東來始知之”，說明在此以前中國尚持“天圓地方”之說。從北京天、地壇的建築，也看出了此點。而當中國的士大夫見到了《萬國輿圖》後，引起轟動。
與利瑪竇關係最深的還是徐光啟。他是天主教徒。兩個人一起合譯過《幾何原本》。印好後，利瑪竇將書寄往歐洲幾部，為的讓“歐洲人知道中國人是聰敏的民族”。這部書影響很大。梁啟超認為，該書“字字精金美玉，為千古不朽之作”，“說理明通，條解詳悉，無一字之苟，一語之疏”。
德國發行的湯若望郵票
湯若望在1611年入會，1622年來華，1666年死於北京。湯若望在中國的時間較長，歷明末天啟、崇禎及清代順治、康熙等年代。
崇禎皇帝曾親臨天文觀測的現場，最後決定採用湯若望主持編定的新曆法，這時明朝已瀕滅亡，無暇及此，新曆法最後由清政府下令推行並命名為“時憲曆”，使用至今。從明末開始，一直到清朝康熙時期，湯若望一直擔任欽天監正，從事天文工作。
北京宣武門南堂
湯若望畢竟是傳教士，他與利瑪竇不同之點，即他比較積極地在明朝宮廷內進行傳教工作，儘量在皇帝周圍製造宗教氣氛。1632年左右，明宮內開始有太監入教。據《湯若望傳》記載，當時禁中還舉行過第一次彌撒。後來著名的太監龐天壽（教名亞基樓，為南明桂王政權的著名人物）也入了教。還有一些宮女，迫於遭遇，也先後入教。這些都與湯若望的傳教工作分不開。由於他經常出入宮廷內外，到1640年，宮內信教婦女達到五十人，中官信教者四十多人，皇室信教者一百四十人。
清朝與明朝不同的是，湯若望在清宮廷中毫無傳教之可能性，滿人也無入教者。湯若望還參與了清朝統治集團內部的鬥爭，與順治皇帝過從密切，順治稱湯為“瑪法”，經常詢及西洋和教中之事。
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