臣子想于国于民有所稗益，就必须坚持利国利民的原则，及时有效地向帝王进谏忠言，以增进帝王的道德并纠正错误的政策。
正因周公能作《多士》、《毋逸》等文章议周朝兴盛与商封灭亡的历史经验来告诫成王，而召公、毕公能率领诸侯在先王庙里以文王、武王创业之艰辛来勉励康王务必节俭，才有长达四十多年的成康之治。
正因管仲能劝告齐桓公克制欲望重礼守信，齐桓公才能九合诸侯一匡天下。
正因伍奉与大夫苏奋不顾身巧谏、强谏楚庄王，楚庄王才能一鸣惊人，问鼎于周王室。
“千羊之皮，不如一狐之裘；千人之诺诺，不如一士之谔谔。武王以谔谔以昌，殷封墨墨以亡。”
对此，司马迁深有感触，他用饱蘸热情的笔记下赵简子对敢于直谏的臣子周舍的怀念:“吾闻千羊之皮不如一狐之腋。诸大夫朝，徒闻唯唯，不闻周舍之鄂鄂，是以忧也。”
这既是对赵简子从善如流的赞美，也是对周舍忠诚直谏的褒奖。对于其它的诤臣，司马迁同样加以热烈的赞赏。
至于与司马迁同时代的大臣汲黯，更是其笔下第一流人物。
汲黯“好直谏，数犯主之颜色”。东越互相攻击，武帝派他去视察，汲黯认为越人互相攻击只是其习俗使然，不足以枉屈天子使者之驾，到吴地就擅自返还；
河内失火，武帝派遣他去视察，汲黯认为河内失火只是导致房屋烧毁的后果，而河南水旱灾害己造成一万多户人家穷困到父子相食的地步，两者相比，后者更需救助，故矫称武帝之命，拿着使节，打开河南仓粟来贩济灾民。
汲黯虽然因为数次直谏而不得久居高位，但仍不改初衷。武帝招收文学儒生时，开口闭口说“吾欲云云”，汲黯一针见血地指出:“陛下内多欲而外施仁义，奈何欲效唐虞之治乎!”
面对汲黯的指责，武帝哑口无言，只能变色罢朝，埋怨汲黯太过惹直。武帝讨伐匈奴、招怀四夷时，汲黯经常建议恢复和亲政策，对于武帝当朝权贵公孙弘、张汤、卫青等，汲黯也不惧怕，与他们分庭抗礼，“见蛤未尝拜，常揖之”，与卫青“亢礼”，当面揭发公孙弘等“徒怀诈饰智以职权人主取容”而张汤等“专深文巧低，陷人于罪”。
为此，汲黯差点丧命，但他仍义无反顾地坚持自己的原则。长安令没有准备齐全奉迎匈奴的马匹，武帝竟要对他处以死刑，汲黯向武帝直言长安令无罪，并指责武帝“疲弊中国而以事夷狄之人”的荒唐行径；当武帝欲斩与匈奴降卒做买卖的五百多个老百姓时，汲黯指责武帝前既已因伐匈奴而劳苦天下苍生，后又将匈奴降卒奉若骄子以至于要杀无知百姓五百人，是“庇其叶而伤其枝”的本末倒置的愚蠢行为。
汲黯不畏权贵、不怕牺牲，一生都在为正义仁德而战，司马迁极推崇这种铮铮铁骨，借用了汲黯自己的话来颂扬他这种以社程为重的高尚情操:“天子置公卿辅弼之臣，宁令从诀承意，陷主于不义乎?且己在其位，纵爱身，奈辱朝廷何!”
正是由于以天下为己任，汲黯才能不爱一己之躯，在馅诀成风的朝廷中坚持说真话、
讲正理，以期能扶武帝于王道，使得天下太平而百姓安宁。汲黯对汉王朝的忠贞正如庄助所言:“其辅少主，守城深坚，招之不来，摩之不去，虽自谓贵育亦不能夺之矣”，就是武帝也不得不心悦诚服地承认汲黯近于远古的社翟之臣。
远在吴地图谋不轨的淮南王对他也心怀畏惧，称他“好直谏，守节死义，难惑以非”。清人吴见思评曰:
“汲长孺在汉廷是第一流人物，其惹直犯颜处极好铺张，史公偏借武安侯、借庄助、借大将军、借张汤、借淮南王、借司马安，反从他人身上形容出来，而汲长孺意思情性、气概节谊，无不全观，反强于只写一汲黯，如画家写像，绝无神气也。此所谓绿叶扶花之意。”
然而，汲黯这样的社翟之臣并没有得到武帝的重用，屡次被外调，最终以诸侯相闲居淮阳，对此，司马迁抱着深切的同情与惋惜。
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