隋煬帝大業十三年（617年）五月，太原留守李淵從太原起兵，十一月進入關中長安，立隋煬帝之孫代王楊侑為帝，並遙尊隋煬帝為太上皇。次年五月，隋煬帝在江都（今揚州）被殺後，李淵又逼楊侑讓位，乃建立唐王朝，建元武德。
李淵雖然在長安代隋建立唐朝了，可是，在隋末還有眾多的封建割據勢力及農民起義軍，為此，他必須出兵擊敗各方勢力，才能建立起統一的大唐王朝。
李淵即位後不久，即命秦王李世民率兵擊敗了割據隴西建立秦國的薛舉及其子薛仁杲，同時，李世民還擊敗了在長安之北建立梁國政權的梁師都。
武德二年（619年），馬邑人劉武周又從馬邑（今山西朔州）起兵，一度攻佔了李淵的老巢晉陽（今山西太原）及河東大部。又是秦王李世民出兵，用了不到兩年的時間擊敗了劉武周。
這樣，關中上游的薛舉和河東劉武周的勢力被清除，關中的安全得到了穩固。但是，李淵要想統一全國，中原還有兩股大勢力必須要消滅，這就是據守洛陽的王世充和據守河北樂壽（今獻縣）的竇建德。這兩股勢力互為犄角，互相支援。
王世充本來是隋朝的將領，深受隋煬帝的寵信。當隋末農民起義爆發時，他先是受命鎮壓農民起義，後來，他也像李淵一樣，在洛陽擁立越王楊侗為帝，自己總覽內外權力。唐高祖武德二年時，王世充也廢除楊侗，自己稱帝，國號為鄭，成為中原地區最大的割據勢力。
竇建德，出身於農民，是河北農民起義軍的首領，直隋末起義開始，就一直在河北一帶活動，一河北為大本營。
武德四年，李淵命令秦王李世民與齊王李元吉弟兄倆率部東出潼關，攻擊洛陽的王世充。李世民與李元吉把王世充的部隊多次擊敗後，將洛陽團團圍住。
王世充的部將多是原來從江都西進援助洛陽的隋朝精兵，但現在被李世民困於洛陽，而城內也開始缺乏糧草，於是，王世充與竇建德聯繫，希望竇建德能來援救。
竇建德也深知，如果王世充戰敗，自己也會大勢已去，若是能夠援救王世充成功的話，則兩軍互存，還能對抗唐軍。於是，竇建德率精兵西進援救王世充。
面對竇建德精兵西進的氣勢，唐軍的將領多主張避其鋒芒，唯獨秦王府謀士薛收認為不可，他給李世民等人分析了形勢：“若縱之至此，兩寇合從，轉河北之粟，以饋洛陽，則戰爭方始，混一無期。今宜分兵守洛陽，深溝高壘，慎勿與戰。王親率驍銳，先據成皋，厲兵訓士，以逸待勞，決可克也，建德既破，世充自下。”
李世民採納了薛收的說法並進行部署，由齊王李元吉負責繼續圍困洛陽，而自己則率精兵佔據成皋，以逸待勞地等等竇建德的到來。
成皋即虎牢關，在河南鞏縣與滎陽之間，歷來為兵家必爭之地。中原有戰事，必爭虎牢。早在戰國時，韓國攻鄭國，首先就是從虎牢關開始；晉楚爭霸、秦始皇滅六國，也都離不開虎牢關。後來的楚漢爭霸，劉邦據虎牢關之險，重挫霸王項羽，終成漢之霸業。著名的東漢末年劉關張三兄弟“三英戰呂布”故事也是發生在虎牢關。
這一次，歷史再次重演，李世民據守虎牢關後，使得竇建德的精兵不能繼續西進與王世充會合。李世民又派精兵抄了竇建德的糧草。
就在竇建德一籌莫展的時候，他的手下凌敬言及他的妻子向竇建德獻策，要竇建德改道西入太行，入上黨，直撲普津關，做出要渡河入關的樣子，這樣，關中必然震動，進而牽制唐軍，必解除洛陽之圍。
可是，竇建德不聽此計，而是率部與李世民決戰，結果戰敗被擒。竇建德被俘後，李世民責備竇建德：“我徵王世充，關你何事，你越界而來，冒犯我軍士的鋒銳！”竇建德回答說：“今日不自己來，恐怕有勞你遠取。”同年，竇建德被唐高祖李淵處死於長安。
李世民擊敗竇建德後，轉身來圍困洛陽，王世充得知竇建德兵敗後，知道大勢已去，只得開城門投降。同年七月，王世充同竇建德被李世民帶回長安，雖然李世民保王世充不死，李淵也免王世充死罪，但是不久王世充在長安被仇家唐定州刺史獨孤修德所刺殺。
當王世充和竇建德兩股勢力被李世民掃除後，中原及北方基本都被納入了唐朝的版圖。至於江南等其他地區的割據勢力，既沒有地形上的優勢，又沒有資源上的優勢，根本就不是強盛的唐軍的對手，唐王朝統一天下只不過是時間的問題了。
本文參考文獻：《隋唐簡史》
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