早在殷商时代，人们就用刀在龟甲上刻"字"(即现代称为甲骨文)。这些文字刀锋挺锐，笔意劲秀，具有较高的"刻字"水平。在春秋战国至秦以前，篆刻印章称为"玺"或鉨，玺为在玉上刻制的，鉨是金属上刻制的。秦始皇统一六国后，规定"玺"为天子所专用，大臣以下和民间私人用印统称"印"，从此鉨就废而不用了。这就形成了帝王用印称"玺"或"宝"，官印称"印"，将军用印称"章"，私人用印称"印信"。
篆刻的「篆」字，古时写作「瑑」，从玉字旁。凡是在玉石上雕琢凹凸的花纹，都叫做"瑑"。后来竹帛成为通行的书写用具，于是篆字的形符，也由"玉"改为"竹"。其实在古代凡属于雕玉、刻石、镂竹、铭铜的范围，都可称为"篆刻"，印章的刻制只是其中的一小部分而已。到了秦始皇时，将全国书体作综合整理，书分八体，印面上的文字叫"摹印篆";王莽定六书时，称为"缪篆"，从此便明定篆书为印章印文的使用字体。唐宋之际，由于文人、墨客的喜好，虽然改变了印章的体制，但仍以篆书作印，直到明清两代，印人辈出，篆刻便成为以篆书为基础，利用雕刻方法，在印面中表现疏密、离合的艺术型态，篆刻也由广义的雕镂铭刻，转为狭义的治印之学。而此治印之学也有人直接称为"刻印"、"铁笔"、"铁书"、"刻图章"等。
先秦及秦、汉的玺印，是古代人们在交往时,作为权力和凭证的信物。此外，吉语印、肖形印、黄神越章等印，也反映了古代的社会生活习俗和人们的思想意识。
当时不分尊卑都称为玺。玺文分朱文(文字凸起，亦称阳文)和白文(文字凹入，亦称阴文)两种，古玺的形状、大小不一，有长方形、方形、圆形和其他异形。内容有官职、姓名、吉语和肖形图案等。古玺制作精工，或凿或铸;玺文精细，章法生动。朱文玺有的边栏宽阔，白文玺多有界格，还有一种朱白文相间的古玺也很别致，可见当时玺的制作已趋成熟。在河南安阳殷墟曾发现过3枚类似古玺的实物,有人据此推断古玺的起源当在商代，但尚须进一步探讨。到了秦代，皇帝的印称玺，一般人的则称印。秦印文字是秦书八体之一的摹印篆，与秦代使用的小篆相近。秦印印文庄重秀丽，在方形的官印上加"口"字格和"田"字格，在长方形印上(又称半通印)加"日"字格，这是秦印显著的特点。秦印除官印、私印之外，还有以成语入印的，已开后世闲文印的先河。
篆刻自起源至今的三千七百多年的漫长历史中，历经了十余个朝代。在这个长期的发展过程中，篆刻艺术出现了两个高度发展的历史阶段。
一个是战国、秦汉、魏晋六朝时期，这一时期的篆刻用料主要为玉石、金、牙、角等。它被称为"古代篆刻艺术时期"，它的篆刻艺术特点主要是以时代来划分。篆刻发展到了唐、宋、元时期，则处于衰微的时期。在这一时期，由于楷书的应用取代了篆书，同时官印和私印根本上分家，篆刻艺术走上了下坡路。这种形势到了元末出现了转机，画家王冕发现了花乳石可以入印，从而使石料成了治印的理想材料。到了明代，篆刻艺术进入了复兴时期。
明清以来，篆刻又迎来了它的第二个发展高峰期，它的篆刻艺术特点主要是流派纷呈。在这一时期文彭、何震对流派篆刻艺术的开创起了重大的作用。文彭是文征明的儿子，是他在一次偶然的机会，发现了"灯光石"冻石可以当做治印材料。经过他的倡导，石材被广泛的应用。在这以后的一段时期内篆刻艺术流派纷呈现，出现了程邃、丁敬、邓石如、黄牧甫、赵之谦、吴让之等篆刻艺术家，一时间篆刻艺术呈现出了一派繁荣的景象。
直至近现代篆刻大师吴昌硕、齐白石，从而形成了一部完整的中国篆刻历史。篆刻艺术是书法、章法、刀法三者完美的结合，一方印中，即有豪壮飘逸的书法笔意，又有优美悦目的绘画构图，并且更兼得刀法生动的雕刻神韵。可称得上"方寸之间，气象万千"。
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