上世纪末，SUV市场刚刚兴起，但对于宝马来说，其SUV一直是空白的。1994年，宝马觉察到竞争对手——奔驰有造城市SUV的计划（ML级）；其次，宝马也预感到路虎品牌漂浮不定的命运(那时路虎还是宝马旗下的品牌)。
所以考虑推出一款取代揽胜的车型，它必须挂宝马的LOGO，因此X5便被提上议程。
经过多次甄选，最终的版本于1996年被选中，并于1999年在底特律车展发布。第一代X5整体外观刚劲十足却又不失豪华轿车风韵，也为今后X家族的设计语言奠定了基础。
至此，宝马X5走上了传奇之路。从1999年第一代车型发布至今，BMW X5已走过了十九年光景，每一次改款都有翻天覆地般的变化，由此可见宝马品牌非常具有活力。
1999-2006年：第一代宝马X5（E53）
第一代X5在SUV初盛的大潮中孕育而生，当时这部全时四轮驱动被刻意设计成有高达62%的后轮驱动，目的就是为了保留其传统的驾驶精神，无论是在公路还是复杂的地形中，第一代X5都具备了同级中最为优异的表现。
为打造出全球最快的SUV，全球仅此一辆的“终极硬货”，搭载V12LMR利曼引擎的LM版X5横空出世，并挑战纽北赛道，以7分49秒92的成绩创下了该赛道SUV车款最快的单圈记录。
第一代X5的推出，不仅对于BMW品牌，甚至对于全球车企来说都是一个重要的里程碑，BMW不仅创造了第一辆SUV车型，它还以独特的车型定位成为了全球第一辆SAV。
2006-2013年：第二代宝马X5（E70）
2006年11月，在北美国际车展，第二代BMW X5在SAV理念下进行了更为精进的演变。
不仅车身尺寸增加，车内空间加大，更在动力系统和科技方面进行了全面更新，以流畅简洁的弧线、简化立体的车身勾勒出X5的经典元素，在视觉冲击上由充满力量感的“肌肉猛男”变为了创意与行动力的“时尚型男”，它的代号E70。
在熟悉的外表下，这款豪华SUV却进行了无数大胆革新。新车在转向精准度上胜过老款车，尽管新车标配了扁平胎——这在豪华SUV上是首次提供——但行驶质量仍获得提升。
在悬挂系统上，宝马仍采用了麦弗逊支柱式和多连杆相结合的模式，为了增加行驶时的舒适性还配备了空气弹簧。
2014年至2017年：第三代宝马X5（F15）
2013年5月30日，宝马正式公布了第三代X5的图片，除了采用了全新的设计语言之外，它还在车身尺寸、轻量化设计以及配置方面上做足了功课，更加满足如今市场的多元化需求。
与全新宝马3系一样，第三代宝马X5也采用了宝马新的设计语言，开眼角的设计，让全新宝马X5更有气势。
同时，双肾式的进气格栅比现款X5要更宽一些，也更扁平一些。呼应进气格栅风格的不规则造型前大灯也同新一代3系如出一辙，而放弃完全圆形的LED天使眼也是目前宝马的新风格。
更多圆滑的线条应用让新车的尾部更加圆润，另外，那山峦型的带状尾灯也更有意境。
2018年：第四代宝马X5（G05）
随着车型的迭代，四代宝马X5的造型变化只是集中在因为设计理念的升级所带来的型面设计的提升上，而主要的视觉重点，其实是没有变的。
而在整车设计理念的进步下，四代宝马X5的形象也在第一代车型轻盈的基础上，逐渐的朝着厚重的力量感在迈进。到了刚刚发布的第四代车型上，可以说达到了一个巅峰。
除了增大的双肾格栅，还有保险杠两侧的导流口，整体造型还是偏保守。在视觉上并没有换代车型带来的新鲜感。新车在长度和宽大上有不少增加，但车身高度有所降低。上一代很有意境的山峦尾灯被改成了条状环形灯。
很显然，因为SUV市场竞争太过于激烈，导致换代X5提前推出。机械上的提升确实能够提升新车在性能上的竞争力，X5在保证强大公路性能的同时，越野能力也进一步提升了。至此，X5近乎完美，同时也是中大型豪华SUV领域中的绞绞者。