本篇主要講述敵軍步兵騎兵來犯時，我方步兵如何在地形有利或不利的情況下迎戰。
武王問太公曰:“步兵與車騎戰，奈何？”
武王問太公說:“以步兵對抗敵方的車兵和騎兵，該怎麼做呢？”
太公曰:“步兵與車騎戰者，必依丘陵險阻，長兵（長柄兵器）強弩居前，短兵弱弩居後，更發更止（輪番作戰休息）。”
太公說:“步兵和車兵、騎兵作戰，一定要藉助丘陵或險阻地形之便，手持長柄兵器和強弩的士兵在前，手持短兵器和威力較弱的弩的士兵在後，輪流進行作戰和休息。”
“敵之車騎，雖眾而至，堅陣疾戰，材士強弩，以備我後。”
“敵方的車兵和騎兵縱然強大，我方依然能夠固守行陣，士兵作戰迅速，勇武的士兵手持強弩保衛我軍後方，我方就不會失敗。”
武王曰:“吾無丘陵，又無險阻。敵人之至，既眾且武，車騎翼我兩旁，獵我前後。吾三軍恐怖，亂敗而走。為之奈何？”
武王說:“我方既沒有丘陵也沒有險阻地形，敵人士兵眾多，且都勇猛威武，戰車、騎兵攻擊我方兩翼和前後，我方士兵十分恐慌，自亂陣腳，潰散逃跑，該怎麼辦呢？”
太公曰:“令我士卒為行馬、木蒺藜，置牛馬隊伍，為四武衝陣;”
太公說:“讓我方士兵準備行馬和木蒺藜，將牛馬連成一行，不下四武衝陣;”
“掘地匝（環繞）後，廣深五尺，名曰命籠。”
“繞著後方挖溝作為後方防備，溝的寬度和深度各五尺，稱為'命籠'。”
“人操行馬進步，闌車以為壘，退而前後，立而為屯;”
“步兵手拿行馬向前，成行的戰車作為營壘，推動它們前後行進，停下來就是可以防備的營壘;”
“材士強弩，備我左右。然後令我三軍，皆疾戰而不解 （通懈）”
“手持強弩的勇武士兵在左右兩翼護衛，然後讓全軍迅速作戰，不得懈怠。”
武王曰:“善哉。”
武王說:“說的太好了！”
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