曹道衝注《黃帝陰符經集解》三卷，是奇門遁甲的肇始。奇門遁甲早期稱之為陰符，陰者，暗也；符者，合也。天機暗合於事機，故曰陰符。卿希泰先生主編的《中國道教史》第二卷中說，該書系扶乩降筆之作，“當撰於徽宗在位之時，扶乩者可能就是徽宗時女道士曹道衝(即曹仙姑)。”
曹仙姑，初名希蘊，字衝之。後來徽宗賜名道衝。乃宋初大臣曹利用之族孫(按曹利用曾官至樞密史、同中書門下平章事，封魏國公)。曹利用本為寧晉人，因出使契丹議和有大功，真宗賜第于都城之普惠坊。
在眾多《陰符經》注本中，有一部《黃帝陰符經集解》，該書題為赤松子、子房真人張良、太極左仙翁葛玄、西山真人許遜、正陽真人鍾離權、純陽真人呂岩、華陽真人施肩吾、至一真人崔明公、海蟾子劉玄英、清虛真人曹道衝十家所注。
從此等題署來看，該書的思想來源是比較久遠的，但其成書年代則較晚。按照撰人排列的規律看，年代早的排在前面，年代遲的排在後面。先是傳說中的神仙人物赤松子，然後是漢代、三國、晉朝、唐末五代等。所謂“赤松子”相傳為神農時的雨師，那時《陰符經》尚未問世，故而“赤松子”云云不過是託名而已，當是“扶乩降筆”形式；不過，即便如此，我們也可以追溯其成書的大致年代。因為所謂“正陽真人”、“純陽真人”等道號都是在全真道興起之後才有的，所以此書的最後修訂當在元代全真道南北匯合比較興旺的時期。其執筆編纂者當是曹道衝，其名號來自老子《道德經》第4章“道衝，而用之或不盈”句，足見曹道衝乃是一個道門中人，故而可視為宋元時期道教有關《陰符經》註疏的一部有代表性的著作。
《黃帝陰符經集解》圍繞修身治國的主題，將五行思想與性命修行結合起來。在題解中，該書引鍾離權的話說：“黃者，中央之色；帝者，君主之名。中以統於五行，帝以治於萬物。陰者，性之宗；符者，命之本。”在編纂者看來，此經以黃帝名之，意為可統領萬物，以陰符名之，意為性命之本。“此陰符之旨，內以修身，外治家國，包羅天地，總御群方。古今得道仙真，皆因此義以至於無為矣。”此書所謂內外修治，並非只是從政治倫理的角度說的，而是兼具性命修養在其中，因為按照編纂者的理解，“陰符”二字就是“性命”的宗本，這樣一來，“陰符”之學最終被解讀為“性命”之學。
有的學者把它的內容概括為兩個部分：首先講述觀察自然界及其發展變化的客觀規律，所以，天性運行為自然規律，人心則順應自然規律；其次闡明瞭天、地、人生殺的變化情況，人的生殺之氣的和收，應與自然同步，才能把握好事物成功的機遇。然後，闡明人後天稟性巧拙的生成和耳目口寶的正確運用，主要效法自然五行相生原則，修煉自身。
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