我國最早提及飛天的文字資料，出自《洛陽伽藍記》：“有金像輦，去地三尺，施寶蓋，四面垂金鈴七寶珠，飛天伎樂，望之雲表。”
飛天來自古老的印度神話，是佛典中的“乾闥婆”和“緊那羅”，與天眾、龍眾、夜叉、阿修羅、迦樓羅、摩睺羅伽一起列為護衛佛法的“天龍八部”。
而在佛教“飛天”形象傳入之前，我國古籍中已有“羽人”、“天人”、“飛仙”的記載。古人渴望突破肉身束縛，自由地飛天遨遊，便發揮想象將人體形態與翅膀、羽毛進行了精妙結合，創造出了“羽人”形象。隨著時代發展，人們對羽人的崇拜有增無減，並將引導昇天的功能加諸於羽人，從而演化出了各種神話傳說。而道教的興起則促使“羽人”加快了向“飛仙”的轉變。不論是貪戀今世繁華的王公貴族，還是躲避現實困苦的黎民百姓，都願意相信肉身死後靈魂不滅，以期死後能夠得道成仙，飛昇至帝鄉。於是，人們紛紛在墓穴和祠堂的牆壁上大肆描繪那些背生羽翼、騰雲駕霧的“羽人”形象，以此寄託“羽化而登仙”的願望。
在佛教傳入中國後，飛天的形象也隨之開啟了演變的序幕。從職能方面來講，佛教飛天與本土羽人有著根本性的差異：佛教飛天是佛陀的侍從，為弘揚佛法而存在；而羽人是人們與天界溝通的媒介，引導靈魂通往昇天之路。
當佛教傳入後，飛天的形象迅速地博得了人們的關注和喜愛，而人們也自然而然地從本土文化觀念的角度看待他們，逐漸把羽人的職能轉加到了飛天身上，將飛天視作眾生與佛陀溝通的橋樑。在這一觀念的影響下，當時的許多墓室和祠堂的牆壁上同時出現了羽人和飛天的身影。
如今，若要細數保留飛天形象最多的，非敦煌石窟莫屬。
敦煌石窟始建於十六國時期，據唐《李克讓重修莫高窟佛龕碑》一書的記載，前秦建元二年（366年），當時兩名僧人樂尊路經敦煌鳴沙山時，忽見金光閃耀，如現萬佛，便四處募捐，在巖壁上開鑿了第一座石窟。此後，歷經十個朝代，耗時千餘年地興建，形成規模龐大的敦煌石窟區，包括莫高窟、榆林窟、西千佛洞、東千佛洞等。
敦煌石窟中的飛天，與敦煌石窟的創建相始相終。幾乎窟窟都有飛天的形象。而且由於朝代的更替，中西文化的頻繁交流等變化，敦煌飛天的姿態意境、風格情趣也在不斷地變化。
萌發期：北涼、北魏、西魏
北涼、北魏和西魏三個朝代，是佛教經河西走廊向東傳播的時期，也是敦煌壁畫創始和驟變的時期。飛天形象一經出現就融合了西域與中原的藝術形態，並受到中國神話的影響。
北涼飛天的造型基本是照搬西域的繪製模式，多為男性，造型簡樸僵硬，用身體扭曲來展示飛舞，身體多呈“U”字形。
敦煌最早的飛天（北涼 莫高窟268窟 西壁龕上）
北魏時期，飛天融入了中原畫風，有明顯的中原人物畫特徵，飛行姿態多變，服飾裝潢多樣，且出現了部分飛天由男性轉為女性的趨勢。
釋迦說法圖飛天（北魏 莫高窟260窟 北壁）
西魏時期，飛天創作融入了道教文化，強化了中原風格，出現了中西一體的格局，西域、中原飛天和道教飛仙共存洞窟中。
飛天與西王母（西魏 莫高窟249窟 窟頂南坡）
創意期：北周 、隋代
北周和隋代，飛天的表現尤其不同凡響，具有出眾的想象力。
北周是一個統治時間短暫的鮮卑政權，統治者大多篤信佛教且通好西域，莫高窟再度出現了西域式飛天，人物帶有明顯西域特徵，飛行動態仍呈大“U”字。但是，此時的飛天形象從陰鬱苦悶、粗獷雄奇轉變色彩鮮明、線條疏朗婀娜多姿、生機勃勃，且融入了音樂舞蹈的元素，富有詩情畫意。
少女飛天（北周 莫高窟 296窟 窟頂北坡）
隋時期，佛教如日中天，朝廷大力倡導畫飛天，敦煌飛天數目驟增，飛天藝術出現高峰。此時的飛天以中原式女性造型為主，完全擺脫了西域畫風的影響，繪製精美，色彩斑斕，無拘無束，任意飛翔，表現出一種動感和生命的活力。
反彈箜篌飛天（隋 莫高窟276窟 窟頂北坡）
成熟、世俗：唐
唐朝國力強盛，為佛教的發展壯大提供了充足的物質條件，敦煌石窟也呈現出空前輝煌的局面，現存唐代洞窟236個，佔全部洞窟的一半。
唐朝時期，飛天形象已完全中國化了，其基本形象是菩薩裝，女性體型。盛唐時期，受到宮廷舞蹈和仕女畫的影響，其畫法由浪漫、誇張步入現實，飛天造型上貼近現實生活 ，由天人轉變為楚楚動人的宮娥舞女，粉壁丹青完全進入了人物畫的範疇，工筆勾勒，重彩平塗，形象鮮明。
獻花飛天（盛唐 莫高窟39窟 西壁龕內）
由盛轉衰：五代
五代時期，朝廷衰微，北方大部分地區被少數民族佔領。唯獨敦煌一地保持著歸義軍統治的漢族地方政權，維持著與中原王朝的聯繫。此時敦煌洞窟中的壁畫強調各種經變，使原來大幅經變畫縮小，比較繁瑣，甚至一窟之內出現十多鋪經變畫，失去整體感和雄渾之勢，飛天畫也進入了衰落階段，飛天的形象宛如當時婦女的寫照，遠不如唐代時富麗，已趨於程序化，有創新意境的佳作銳減。
散花飛天（五代 莫高窟468窟 西壁）
衰落期：宋、回鶻、西夏、元
這一段時期，屬於敦煌壁畫的晚期，飛天繪製也進入了衰落期。
宋代壁畫中，不僅飛天畫的數量減少，而且整體的繪製統一規劃，失去新意，造型缺乏活力，精神凋渙，飛動無力，寡情乏韻。
捧珠雙飛天（宋 莫高窟76窟 南壁）
回鶻、西夏時期敦煌地區新開石窟不多，多為改建，但在飛天的繪製上，人物特徵、裝潢服飾方面，均融入了當時少數民族的風格。
伎樂飛天（西夏 榆林窟10窟 窟頂西坡）
元代時期，流行密宗，分藏密和漢密。藏傳密宗藝術中無飛天，漢傳密宗藝術中現存的飛天也不多。此時，很少在莫高窟和榆林窟營建重修的洞窟，繪製的飛天數量較少，繪製的形象已無佛教飛天的姿態風貌。
自元朝之後，敦煌飛天漸漸消失於天際。
金髮飛天（元 莫高窟3窟 北壁）
飛天，自傳入中國後，在中國文化土壤上，經過嫁接、開花、結果，最終形成自己獨特風格——敦煌飛天。
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