內窺鏡只是一個泛稱，聽起來可能沒什麼感覺；細論下來就頗令人忌憚了，其包括膀胱鏡、胃鏡、大腸鏡、支氣管鏡、腹腔鏡等，光聽名字身體就很自然產生一股害怕的感覺。
但是也是現代醫療診斷中不可或缺的診療工具。論起內窺鏡的歷史，如果回溯古代的話，很早便有類似裝置了；畢竟人類對自身體內的奧秘抱有極大興趣的，早在古希臘時，名醫希波拉底就記載過一種直腸診視器。然而現代醫學儀器卻和這些流於古籍和遺址內的文物卻沒什麼關係；近代內窺鏡誕生的歷史並不長，誕生於一位兩百多年前的天才醫生手中。
開創近代內窺鏡的德國醫生菲利浦·波茲尼多才多藝，在作為一名醫生的同時，還擅長繪畫、熟悉化學和科學技術，研發過飛行器。1797年6月12日，他被授予醫學博士學位。畢業後，波茲尼便開始做一些自己的醫療器械，一年後第二次反法蘭西戰爭爆發；年輕的波茲尼進入帝國軍隊中服役，成為一名軍醫，負責美因茨一家擁有120張病床的醫院。波茲尼希望該儀器可以引入奧地利軍隊醫院中，所以將儀器發到維也納，希望得到衛生部門的認可。調查委員會對儀器進行了各種測試，通過小腹腔鏡對屍體的膀胱，直腸，陰道和腹膜腔進行檢查。該委員會提出了一些旨在改善性能的意見，做出此類更改後，衛生部門對這種儀器表示滿意。歷史學家一致認為，他比當時的主流科學界領先近八十年，這種使用人造光，光學器件的儀器是現在大量內窺鏡家族的鼻祖。
從1804年起，波茲尼開始全身心投入研製了自己的醫療儀器Lichtleiter，德語語義"光線傳導裝置"，同年發明成功在法蘭克福報紙上進行了報道。在接下來一年中，又陸續發明了檢查口腔、鼻腔、尿道、直腸、陰道、子宮頸的內窺鏡。包括一個作為光源內有蠟燭的燈罩、鏡片、觀察管， 1805年2月7日，波茲尼把這些成果發表在當年的醫學雜誌上，並在這一年的7月，在學術會議上做了公開的表演，發明卻沒有得到同行們的認同。
第二次臨床測試時，結果非常不利，測試在教堂影響下進行，地方教堂對他這種涉及人體內部的儀器表示不滿得出結論：此類工具不宜使用。1808年，在病人奧地利大公爵卡爾·西奧多·達爾巴格的要求下，波茲尼為他做了內窺鏡檢查。雖然自己做的醫療儀器被抵制，但在當時，波茲尼已經是法蘭克福4位著名外科醫生之一，這項檢查不僅具有極大的風險，也招致同行們的輿論壓力。奧地利大公爵卡爾信任波茲尼也是因為在第二次反法蘭西戰爭他們之間就相識，關係匪淺，大公爵選擇相信波茲尼被成功被治癒，大公爵為波茲尼正名。
可惜的是內窺鏡並沒有在波茲尼手中發揚光大，因為1809年當地斑疹傷寒爆發，波茲尼在成功治療42例斑疹傷寒患者之後，在3月中旬因為接觸病人防護不當自己也感染了斑疹傷寒，在一個月後逝世，享年36歲，在他離開後，妻子陷入財務困境，六個月後，妻子隨之去世；三個小孩被託付給朋友。這位偉大的醫生與先驅者的儀器在同行的非議與排斥中，遺忘在了波茲尼的診所中。
直到1853年，內窺鏡才再次被發現，真正被正視得到醫學界的認同。電燈問世使得內窺鏡的光源大幅躍進，但起初燈泡較大，置於體外，不久之後小型燈泡實現了體內照明的理想， 1908年使用新型小型光源的內窺鏡成功用於子宮檢查。
伴隨著光電技術與材料科學的發展，醫用內窺鏡也得到了長足的發展。從最早的波茲尼所發明的硬式內窺鏡，只能用於檢測耳道、鼻腔、口腔、食管、膀胱和尿道，病人還比較痛苦，檢測範圍也有限。上個世紀五十年代後，隨著光纖技術的發展，軟式內窺鏡隨之誕生， 英國物理學家哈羅德·霍普金斯發明光纖鏡，逐步應用到醫學領域。軟式內窺鏡不僅可以自由彎曲，還可以攜帶微型機械部件進行動作，更方便在醫生的操作下，進行不同方向的探測。因為纖維鏡的圖像質量存在物理限制，誕生了桿狀透鏡內窺鏡。發展到今天還有膠囊內鏡，用於腸胃疾病的觀察診斷；這種方便、快捷、無創傷、無痛苦、無交叉感染優點受到了大家的歡迎。
1954年，法蘭克福大教堂重新裝修時發現了波茲尼的墓碑，銘刻著："對於醫學博士菲利浦.波茲尼的虔誠靈魂，他是第一個通過他巧妙的光線傳導裝置探索器官內部的人。他能夠以極大的責任感頑強地與其他人抗爭，並在他享年36歲的1809年4月4日至5日的夜晚屈服。他忠實的朋友FF"。感謝這位醫學界的先驅的貢獻，讓減少患者開刀痛苦的同時，增加了醫生診斷的準確度，他的結局令人惋惜，在科學史與醫學史中，也留下了自己的一頁。
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