春秋時代，齊桓公任用卓越的政治家管仲做國相，採納了他的政見，在政治、經濟、軍事等各方面實行變法，結果齊國很快就富強起來。在列國諸侯中，他們又採取尊奉周天子、打擊強暴、扶助弱小的策略，得到列國的擁護，成為諸侯的領袖。歷史上稱齊桓公“一匡天下，九合諸侯”，是春秋五霸之首。
公元前六六三年，北方的山戎國（在今河北省遷安縣一帶）大舉入侵燕國（在今河北省北部和遼寧省西部邊沿一帶），燕國抵敵不住，燕莊公派人向“盟主”齊桓公乞求救兵。
齊桓公親自統帥大軍前往救援。山戎聽得齊軍聲勢浩大，連忙撤圍退走。齊軍銜尾追擊直入山戎國境，屢敗山戎，攻下了山戎的國度令支，並把它從孤竹國（在今河北省盧龍縣和遼寧省朝陽縣一帶）請來的救兵也殺敗了。山戎國主密盧帶了殘兵敗將投奔孤竹國，策劃興兵復仇。孤竹國君答裡呵施展陰謀詭計，指示黃花元帥向齊軍詐降。黃花元帥自願給齊軍帶路追趕答裡呵，故意把齊軍引入瀚海迷谷，然後逃去。
那瀚海是一片沙漠，荒無人煙。迷谷中更是石山砂磧（qi)，險峻逶迤，盤盤曲曲。風又大，天又冷，寒氣逼人，天色又漸漸黑下去，一陣陣狂風捲著砂石向人撲面打來。
齊桓公見地勢險惡，急忙叫人尋路出去。可是兜過來，繞過去，轉來轉去還是回到原地，竟尋不到出路。齊桓公和將領們都不禁驚慌起來。管仲獻計說：“我聽說老馬富有經驗，它的智慧能力可供我們利用。不妨把孤竹國繳獲的馬匹中挑出幾匹老馬來，讓它們自己帶頭走，應該會找到路的。”
於是齊桓公就叫人挑選了幾匹孤竹國的老馬，解開韁繩，讓它們隨意的走，齊軍遠遠地跟在後面。就這樣，齊國大軍終於由這幾匹老馬帶出了可怕的瀚海迷谷。
齊軍出了迷谷，繼續進兵，擊潰了孤竹國的軍隊，攻佔了孤竹國國都無棣，俘獲並處死了答裡呵，滅掉了山戎國和孤竹國，平定了北方邊境的禍患。齊桓公把山戎和孤竹兩國的國土都讓給了燕國，班師回國。燕國東北境增地五百里，從此成為北方的大國。
後人從這個故事中引申出“老馬識途”這句成語，意思是：老馬走過的地方多，認得路。現在常用來作比喻，稱讚經驗豐富、業務精熟、遇事能夠應付自如的人，也說作“識途老馬”。
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