在我國經典小說《水滸傳》中，有幾位武藝高強的好漢，在上山之前看似沒有聯繫，實則師出同門。這幾人便是玉麒麟盧俊義、行者武松、豹子頭林沖和病尉遲孫立。除此之外，抗金英雄岳飛也出自這個門派。而他們共同的師父都是—鐵臂膀周侗。
周侗並沒有在水滸傳中出現，但歷史上確有其人。根據我國民間評書交代，周侗是三國名將姜維之後。他出生陝西華州潼關，少年時開始習武，以善於射箭聞名。後來拜少林武僧譚正芳為師，學會了少林翻子拳、紅拳、少林棍等功法，然後又從大師兄金臺處學得高深拳法。憑藉著強橫的拳腳功夫，周侗很快在江湖上闖出名氣，人送外號“陝西大俠鐵臂膀周侗”。
成名後的周侗引起了北宋名臣包拯的關注，並推薦他進入軍中為官。之後周侗因軍功被提拔為禁軍教頭，並奪得了御拳館“天”字號教師的頭銜。當時御拳館中教師共分天地人三席，以“天”為尊，所以周侗在御拳館享有崇高的地位。因為周侗在政治上主張抗遼抗金，所以沒有得到重用。政治失意後，周侗醉心武學，確立了官派正規武術的若干套路。如他所創的五步十三槍戳腳就是從少林翻子拳中取其精華、棄其糟粕，周侗棍則由少林棍和其他棍法改編。
周侗在御拳館授徒的過程中還收了兩個徒弟，分別是玉麒麟盧俊義和豹子頭林沖。盧俊義棍棒天下無雙，就是深得周侗真傳。而林沖則是憑藉周侗的關係，在其卸任後接替了八十萬禁軍教頭一職。除了盧俊義和林沖之外，周侗還在京城還收過一個徒弟，那就是史文恭。史文恭出身貧寒，幼年曾慘遭欺凌。被周侗收留後，痴迷於武功，並執意要做到天下第一。因心術不正，有暗害周侗之心，被周侗逐出師門。後來他在曾頭市擔任武術教練，並射殺梁山大頭領晁蓋。宋江等人引盧俊義上山後，被盧俊義活捉，最後被剖腹挖心而死。
而武松則是周侗的不記名徒弟。當年他打死老虎後，縣令為巴結權貴，派他送虎骨入京。在滯留京城期間，武松結識了周侗。周侗認為武松雖然力氣大，但在拳法上卻沒有章法。於是便在御拳館指點武松拳法，同時傳給他鴛鴦腿。
周侗年老辭官後，曾在宋朝名將劉光世府上做食客。因為他與梁山好漢有舊，所以也遭到通緝。後來受老友王明之邀前往麒麟莊，並在那裡碰到了岳飛。周侗見岳飛秉性純良，便將畢生所學傳給岳飛，同時教給他排兵佈陣之法。岳飛深得真傳，成為周侗最後一位弟子。
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