在《三国演义》里，魏延是个脑后有反骨的人，诸葛亮料定他必反，马岱杀魏延的时候，杨仪出城说，你敢喊三声“谁敢杀我”吗？魏延说我怎么不敢呢，谁敢杀我！马岱后来说我敢杀你，一刀把魏延砍了。这个并不是历史，《三国演义》的确是在我国小说史上的一个里程碑，但千万不能把三国演义当历史看，这个不是历史，里面每一个人物罗贯中都有新的定位。上面的那个故事不仅冤枉了魏延，也冤枉了诸葛亮，我们来看看《三国志》上记载的魏延的故事。
诸葛亮在最后一次北伐中病逝于五丈原。在病逝前，诸葛亮召开了一个秘密的榻前会议。参加会议的有杨仪，姜维，费祎，诸葛亮说，我死了以后这个北伐就不能再打了，你们撤回蜀中，让魏延断后。然后诸葛亮说了这么一句话，如果魏延不服从这个撤军的命令，你们别管他，你们自己先撤回去。三国志上的记载是，魏延断后，姜维次之，若延或不从命，军便自发。
费祎就去向魏延传达这个命令。这个魏延果然不服从这个命令，而且魏延和杨仪关系非常不好，不愿意为杨仪断后。魏延对费祎说，丞相虽亡，吾自见在，何以一人死废天下之事耶？就是说魏延准备继续北伐。费祎这个时候忽悠魏延说，那这样吧，我回去劝一下杨仪，让他继续北伐。魏延说好啊，你去吧。刚把费祎放跑，魏延就后悔了，赶紧让人去探查杨仪那边的行动，结果回报说，杨仪他们准备执行诸葛亮的命令，把魏延丢在那里，自己先开拔了。魏延听后怒火万丈，于是抢在杨仪的前面往南撤。而且走一路烧一路，把桥啊路啊都给毁了，杨仪一看，魏延先走了，而且把桥也烧了。杨仪带着部队也往回撤，然后赶快砍山上的树，再搭桥。
然后魏延和杨仪两个人都上书朝廷说对方谋反，一日之中，羽檄交至。刘禅就把这个董允、蒋琬找来，问这到底是怎么回事。蒋琬他们的意思是这样的，说杨仪是不可能谋反的，因为杨仪是个文官，不会打仗，而且手里没兵，这个魏延呢，手上有兵权，而且很会打仗。这句话的意思就是魏延谋反了嘛。于是刘禅命令蒋琬带宿卫营，就是禁卫军，北上去拦截魏延。这个杨仪也带着部队南下，去追击魏延。这个时候王平到魏延的军中，说丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们就这样。魏延的手下一听，觉得自己错了，一哄而散，魏延只好带着几个亲信又往南逃，逃到汉中，被马岱所杀。马岱杀了魏延以后，把魏延的首级送到了杨仪的跟前，杨仪把魏延的脑袋扔到地上，用脚去踩，然后夷延三族，就是灭了魏延家族三族。这就是《三国志·魏延传》记载的事情经过。
《三国志》的作者陈寿认为，这个魏延没有往北进军，而是往南进军，是因为以魏延当时的地位、威望、功绩，如果杀了杨仪以后，接诸葛亮班的就该是自己。如果自己能够接了诸葛亮的班，他就可以继续北伐了。原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等，本指如此，不便背叛。所以说魏延谋反一案不是谋反案，是内讧，是窝里斗。魏延和杨仪一直关系都不好，因为魏延非常受刘备的宠信，这个魏延大概也就是在刘备和诸葛亮面前要收敛点，在其他人面前都是非常跋扈的，当然他功劳很大，别人也都让着他。只有杨仪不让着他，而且经常拿话去讽刺魏延，和魏延争辩，这个魏延也是个暴脾气，嘴上说不过，就把刀拿出来威胁杨仪，这个时候杨仪就泣涕横集，吓成这样，这个时候一般都是费祎去拦着他们两个吵架。所以杨仪积怨太深，天天都盼着魏延早死。
我想很多人受三国演义的影响，总觉得魏延这人心术不正。因为三国演义还有这样一个情节，说当时刘备派关羽去攻打长沙，和黄忠大战三百回合不分胜负，结果魏延把自己的主子韩玄杀了，把城池献给了关羽，诸葛亮就准备把这个不忠不义的人杀了，刘备说现在杀了这个降将，那其他投降的人恐怕要心寒了，所以就没杀。这个事情也是小说情节，《三国志》里没有这个事情的。其实魏延在刘备军中是很有威望的，当时刘备打下汉中后，要回荆州了，需要有一个人来镇守汉中。这个时候大家都觉得要留张飞在守，因为刘关张三兄弟关系最好嘛，这个战略要地当然要选最信得过的人来镇守，这时关羽已经在守荆州了。结果刘备破格提拔魏延来守汉中，说明刘备有多么信任魏延，而且魏延把汉中守得固若金汤，曹操都不敢打汉中的主意。
杨仪在文官里面也是很有能力的，诸葛亮北伐的时候进行规划，筹集军粮，进行计算统计，安排部署，这样一些事都是杨仪在做。而且杨仪非常快，他就不假思索，一会儿功夫他的工作就办完了。所以诸葛亮对于魏延和杨仪这两个人都是很赏识的，他非常欣赏杨仪的才干，也非常欣赏魏延的骁勇。偏偏魏延和杨仪他两个又是死对头，所以诸葛亮也头疼，叫做“常恨二人之不平”。所以诸葛亮病逝前，知道魏延不会去给杨仪断后，所以才有了若延或不从命，军便自发的命令。
这件事情里魏延是非常冤枉的，而且结局也很惨，所以后世的历史学家多半都对杨仪进行抨击，说这个杨仪以私愤杀大将，罪浮于延，魏延对蜀汉功不可没，杀了他还要去踩他的头，而且灭了他三族，这个量刑肯定重了，量刑这么重完全是杨仪的原因。而且杨仪也不是个什么好东西，因为杨仪撤回成都以后是非常得意的，他认为第一个他把丞相留下来的军队安全地带回来了，他还把一个反贼给杀了，这下蜀汉丞相该我当了吧，结果接替诸葛亮职务的是蒋琬，他在官场的资格他是比杨仪低的，然后给杨仪弄了个闲职，没有任何权力，也没有军队的。所以杨仪牢骚满腹，见了所有人都是没有好脸色，朝廷当中所有人也不敢跟杨仪说话。只有费祎跑去安慰他，这个杨仪就大发牢骚，最后杨仪说：早知道这样的话，我还不如跟着魏延一块儿跑了算了，费祎就把这个话如实报告给朝廷，朝廷就把杨仪罢了官。那么杨仪还不安分，他就在流放的地方他又继续发牢骚，诽谤朝廷。结果朝廷下命令，把杨仪抓起来，杨仪自杀了。
诸葛亮和魏延之间在军事战略上有很大的分歧，这也是诸葛亮料定魏延不会服从撤军这个命令的原因。《三国志·魏延传》里说，魏延每次随诸葛亮出征，都要求分兵，“如韩信故事”，就像韩信当年一样，韩信帮刘邦打夭下，就是韩信带一拨部队，刘邦带一拨部队，但是诸葛亮不同意，魏延就认为诸葛亮这个人胆小泊事，叹限己才，用之不尽，算是怀才不遇了。而且这个事清，它还有一个实例，就是历史上有名的“子午谷奇谋”。“子午谷奇谋”这个事是发生在第一次北伐战争，诸葛亮率军从汉中出发，北伐曹魏，必须翻过秦岭，翻过秦岭有三条路，东边的一条叫子午谷，终点长安。中间的一条叫驻谷，终点在武功。第三条路在斜谷，终点在陈仓。魏延就提出来说丞相给我一万人马，我魏延带着这支人马，走子午谷北上，十夭功夫就可以到长安。长安这时是谁在守着呢？是曹操的女婿叫夏侯秘。夏侯秘是个纵垮子弟，吃喝玩乐可以，打仗不行，如果夏侯秘发现末将的军队从夭而降，肯定吓得屁滚尿流，弃城而逃，末将就可以拿下长安，丞相自己带着大军从斜谷北上，这样我们两军会合。结果诸葛亮不听，设有采纳魏延的这个计策，因为诸葛亮打仗的风格就是稳扎稳打，从不弄险。这个子午谷奇袭的方略如果半路上被敌人发现，连跑的机会都没有了，人家在山谷里偷袭放箭，你连躲的地方都没有，肯定全军覆没。
所以魏延一直觉得打仗没打过瘾，这下诸葛亮死了，总算可以按照自己的意思打仗了。所以诸葛亮觉得魏延多半会不听命令，并不是因为觉得魏延会谋反。
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