在我國古代，沿海一帶具有許多帶有“衛”字的地名。如上海的“金山衛”、浙江的“觀、海衛”、山東的“威海衛”、遼寧的“前衛”等，直到近現代，對天津等地還有人習慣的叫天津衛等。
其由來起源，可以追溯到明朝。“衛”是明初朱元璋確立軍墜編制名。凡沿海險要地段都設“衛”駐守，由指揮使統領，直隸於後軍都督府。每衛士兵足額5600人，由都司率領，隸屬於五軍都督府。永樂年間，明成祖朱棣在全國設“衛”達到490多處。後來，“衛”就演化進了地名裡面。衛字表明瞭這裡曾是明代駐軍的地方。
1、天津衛
天津，簡稱津，別稱天津衛。明建文二年，燕王朱棣在此渡過大運河南下爭奪皇位。朱棣成為皇帝后，為紀念由此起兵“靖難之役”，在永樂二年將此地改名為天津，即天子經過的渡口之意。作為軍事要地，在三岔河口西南的小直沽一帶，天津開始築城設衛，稱天津衛，揭開了天津城市發展新的一頁。後又增設天津左衛和天津右衛。天津三衛士兵定額16800人。
2、威海衛
威海衛位於今山東半島東北端威海市，1398年（明洪武三十一年），為防倭寇侵擾，設立威海衛，取威震海疆之意，威海之名即由此而來。1945年，設威海衛市，建國後改威海市。是渤海鎖鑰，拱衛京津海上門戶。
3、永寧衛
永寧衛位於福建省石獅市永寧鎮。永寧古衛城，修建於1394年，即明洪武二十七年，在當時與天津衛、威海衛並稱全國三大衛所。永寧衛管轄地域廣闊，有福全、崇武、中左（今廈門）、金門、高浦（今同安）五個千戶所，並設有祥芝、深滬、圍頭三個巡檢司，統轄20萬人。
4、觀海衛
觀海衛鎮位於浙江東海之濱，明初建衛城，因“海之大觀在衛”稱觀海衛，以衛名鎮。明洪武二十年（1387年）置觀海衛，隸屬浙江都司。清後改為永乂鄉。2001年10月撤銷觀城、師橋、鳴鶴3鎮，合併設觀海衛鎮。
5、前衛
前衛鎮坐落在關外第一縣——葫蘆島市綏中縣，有一個已經廢棄的地名“廣寧前屯衛”，今天的前衛鎮名稱就是由它演變過來的。廣寧前屯衛簡稱前屯衛，明代為加強對東北地區的統治，設置衛所取消州縣，在今天的遼寧省境內設立了25衛，每衛5000多人，下轄2至5個千戶所。
6、金山衛
位於杭州灣北岸、上海市西南境金山區南部，浙江浙江省嘉興市正東部。明洪武十九年，就華亭縣的筱館鎮（又稱小官鎮）築城建衛所，以防禦海上倭寇侵擾。因與鄰近海中大小金山相對，故名金山衛。城呈正方形，周長6公里，為海防要塞。當時有重兵駐紮，作為保衛南京的屏障，金山衛因而發展為附近地區規模最大的城鎮。
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