提起“三軍”，現代人普遍的概念是指陸、海、空三軍。實際上“三軍”的說法最早起源於春秋時期，而且與現代陸、海、空三軍實質意義也相去甚遠。
春秋時，大國通常都設三軍，但各國稱謂有所區別，如晉國稱中軍、上軍、下軍，楚國稱中軍、左軍、右軍，齊國、魯國和吳國都稱上、中、下三軍。三軍各設將、佐等軍銜，而中軍將則是三軍統帥。
隨著時代演進，上、下、中軍漸漸被前軍、中軍、後軍所代替。到了唐、宋代以後，這樣的編制已成為軍隊的固定建制，這時三軍的主要標誌是擔任不同作戰任務的各種部隊。前軍是先鋒部隊，中軍是主將統率的部隊，也是主力，後軍主要擔任掩護和警戒任務。今天，前軍、中軍、後軍編制已完全消亡，而被現代的陸、海、空三軍所替代。
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