PID作為一個經典的算法，在過程控制當中廣泛的應用。那麼什麼是PID呢？
PID是比例、積分、微分的簡稱，而且還有一大堆公式。看起來好高大上，好難。我們有沒有必要完全弄懂呢？其實作為維護人員，或者剛編程的人員，我們不需要對它的原理了解那麼深。但是我們一定要知道PID的目的是什麼，P.I.D的參數怎麼來設定。怎麼寫程序能達到我們的要求。
大家看下面經典的單迴路閉環控制系統示意圖：
我們用PID的目的就是要達到給定的溫度值，也就是恆溫。
我們的目的就是要這個曲線最後趨於直線，到達我們的給定值，其震盪是越來越小的。
接下來講一下P比例的作用：P是比例增益，P的作用越大，升溫越快，起到快速調節的作用。但並不是越大越好，越大引起的震盪也會越大，會延長達到平衡的時間。那麼P我們具體設置成多少呢，是不是用我們算出來？其實是不用的，當我們拿到一個PLC，或者PID控制儀我們首先查看手冊，會有一個範圍，在範圍我們試著慢慢調試，調到我們感覺合適的數值，這個是需要時間的積累的。
I積分作用，I作為積分，它的作用是消除餘差。目的簡單來說也就是讓溫度達到我們的設定值。I越小作用越強。那I我們是不是儘量設置最小值呢，我們都懂物極必反的道理。如果儘可能的小會無線延長趨於穩定的時間。這時我們也需要找到一個合理的範圍，慢慢調試。
D微分的作用呢？D起到超調的作用，也就是提前抗干擾的能力。這個我們就不細說了，因為我們一般都是設置成零。我們只設置PI就能滿足我們大部分的要求。
簡單一句話就是我們只需要設置PI的數值就行了，等我們慢慢了解它之後，根據自己興趣再慢慢研究。
我們知道200CPU最多可以支持8個PID迴路，下面開始給大家講程序了:
我們選擇PID嚮導就可以了：
選個合適的迴路：
比例跟積分我們先設置成3.0 和 5.00
這裡我們選擇單極性
建議地址我們儘可能選擇比較大，防止跟我們其他程序需要的V區衝突：
到這裡就設置完成了，我們就可以直接在子程序裡調用了
在上方工具點開PID調試面板我們就可以進行調試了，由於時間緊沒有接PLC，就不跟大家演示了
調試完成後我們的PID就弄好了。
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