PID作为一个经典的算法，在过程控制当中广泛的应用。那么什么是PID呢？
PID是比例、积分、微分的简称，而且还有一大堆公式。看起来好高大上，好难。我们有没有必要完全弄懂呢？其实作为维护人员，或者刚编程的人员，我们不需要对它的原理了解那么深。但是我们一定要知道PID的目的是什么，P.I.D的参数怎么来设定。怎么写程序能达到我们的要求。
大家看下面经典的单回路闭环控制系统示意图：
我们用PID的目的就是要达到给定的温度值，也就是恒温。
我们的目的就是要这个曲线最后趋于直线，到达我们的给定值，其震荡是越来越小的。
接下来讲一下P比例的作用：P是比例增益，P的作用越大，升温越快，起到快速调节的作用。但并不是越大越好，越大引起的震荡也会越大，会延长达到平衡的时间。那么P我们具体设置成多少呢，是不是用我们算出来？其实是不用的，当我们拿到一个PLC，或者PID控制仪我们首先查看手册，会有一个范围，在范围我们试着慢慢调试，调到我们感觉合适的数值，这个是需要时间的积累的。
I积分作用，I作为积分，它的作用是消除余差。目的简单来说也就是让温度达到我们的设定值。I越小作用越强。那I我们是不是尽量设置最小值呢，我们都懂物极必反的道理。如果尽可能的小会无线延长趋于稳定的时间。这时我们也需要找到一个合理的范围，慢慢调试。
D微分的作用呢？D起到超调的作用，也就是提前抗干扰的能力。这个我们就不细说了，因为我们一般都是设置成零。我们只设置PI就能满足我们大部分的要求。
简单一句话就是我们只需要设置PI的数值就行了，等我们慢慢了解它之后，根据自己兴趣再慢慢研究。
我们知道200CPU最多可以支持8个PID回路，下面开始给大家讲程序了:
我们选择PID向导就可以了：
选个合适的回路：
比例跟积分我们先设置成3.0 和 5.00
这里我们选择单极性
建议地址我们尽可能选择比较大，防止跟我们其他程序需要的V区冲突：
到这里就设置完成了，我们就可以直接在子程序里调用了
在上方工具点开PID调试面板我们就可以进行调试了，由于时间紧没有接PLC，就不跟大家演示了
调试完成后我们的PID就弄好了。
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