從古代禁衛部隊的起源來看，負責皇帝安全的職能是由軍隊兼任的。
宮廷宿衛和皇家禁衛同時發展，軍警不分。
如西周時代的虎賁氏、夷隸兵，春秋戰國時代楚之“二廠”等。
從後期的沿邊發展來看，漢之南北軍、西園八校尉（中壘、屯騎、步兵、越騎、長水、射聲、虎賁、胡騎），唐之北衙十軍，宋朝的三衙禁軍，元之怯薛和漢人、色目、蒙古等侍衛親軍，明朝二十六尉親軍，清朝的前鋒、護軍、驍騎等諸營，均擔任著保衛皇帝和京師、宮廷安全和對外作戰的雙重職責。
因為在冷兵器時代，造反、叛亂的成本比較低，兩把菜刀就能鬧革命，社會治安問題也比現在容易演變成大規模的叛亂，今兒搞個農民起義、明天搞個政變，皇帝想依靠地方維護治安的警察隊伍根本擺不平，只有依靠具有戰鬥屬性的軍隊才能執行大規模作戰任務，平息叛亂、鎮壓敵對勢力。
從保衛皇帝的工作性質來看，宮廷宿衛和皇家禁衛平時都是根據皇帝的命令執行作戰性警戒防禦，必要時還要去撲滅出現在京師的亂黨和叛軍。所以保護皇上這活，至古以來就是由當兵的來幹。這就決定了禁衛軍的軍事屬性。
由於禁衛軍直接關乎統治者的安危，所以從工作機構設置、軍官的任免甚至到採取的具體軍事措施，往往是由皇帝本人直接授意或乾脆親自掌管。唐朝和明朝最為突出。唐朝的北衙十軍，即由皇帝親自節制。明朝絕對軍權的建立，使禁衛部隊更加鮮明的受命於皇帝，在此基礎上，還賦予了禁衛部隊一定的特權。
如位居親軍之首的錦衣衛，既是皇帝最貼身的衛隊，又是皇帝耳目特務機關，兼有偵緝伺探、刑訊典獄的偵查權和司法權。
此外，禁衛部隊的軍事統領多是皇帝的嫡系親信，或兼任其他官職，直接參與政務，這便使禁衛部隊與政治密不可分。 賦予的權力大了，麻煩就來了，皇帝很清楚，身邊的這樣一支部隊，能做出什麼樣的事情。政變是皇權和君主安全的最直接威脅，並且不少政變者就是由策反禁衛部隊作為內應，甚至是由禁衛部隊直接發動的。
所以，皇帝在給予禁衛部隊較大職權和較高待遇的同時，也多想方設法的予以制約，以防肘腋之變。
最典型的是唐朝，宮廷的宿衛部隊分為南北衙，南衙屬府兵系統，由宰相節制；北衙為禁兵，由皇帝直轄。南北衙交錯宿衛，兵將互相調補兼領，互相牽制，使臣下不會有同時指揮兩支部隊的權力。
到了唐朝後期，府兵制衰敗，南衙十六衛漸成空名，失去了南北衙力量的平衡，後來禁兵又落入到了宦官手裡，就出現了宦官弄權，挾持並殺害皇帝的局面。
作為保護皇帝的最後一道防線，禁衛部隊的選拔和訓練是十分苛刻的。如宋朝，要求禁軍士兵每天練習格鬥，還配備了教頭實行教閱制度，並制定了詳細的教閱考核標準和獎懲辦法。在明朝，選用侍衛的標準達到了“力必二百五十斤以上”。隆慶年間又議準“力勝五百斤、四百斤、三百斤以上及武藝超群者，州縣呈送撫按嚴加考校”，“其力舉五百斤者，留京為教師”。可見，年輕力壯、身材魁梧是為皇帝們選拔侍衛的主要標準。
除了要求塊頭大，皇帝對階級成分的要求也十分嚴格，如漢朝規定，只有俸祿在兩千石以上的官吏子弟才可以到京師為郎，充任宿衛。擁有四萬錢而非商賈的人，也可候選為郎。想象一下，皇宮裡站崗的，一水兒的官二代富二代。漢武帝設立“羽林衛”（取“如羽之疾，如林之多”之意），又將從軍戰死者的子孫養於羽林軍中，加以嚴酷的軍事訓練，號稱“羽林孤兒”。元朝的侍衛，主要以蒙古族子弟為核心。清朝的禁衛部隊，也只有政治上絕對過硬的正黃、鑲黃、正白上三旗中的滿、蒙子弟才能充任。可見，要想留在皇帝身邊，光力氣大是不夠的，還得根紅苗壯才行。
禁衛軍的特殊地位，決定了這支隊伍在政策上具有先天優勢。早在戰國時期，我國第一部成文法《法經》中“越城篇”，就是涉及保護皇帝和宮廷宿衛工作的最早的法律條文。其後為各個朝代所沿襲，並愈加嚴謹細緻。
如漢朝的《越宮律》、晉朝的《衛宮律》、隋朝的《衛禁律》、唐朝的《禁衛律》等，均為關於宮廷禁衛的專門法律。其中，《唐律.衛禁律》33篇，已經是比較縝密的關於皇帝安全工作和宮廷衛宿的法律條文，其中不僅規定了擅自出入皇帝所在場所、私自在宮廷傳遞信物、登高窺探聖駕等行為需要承擔的法律責任，而且還規定了擅自拔刀、擅離職守等瀆職罪名。
可以說是歷代最完善的警衛工作立法。
但從歷史上來看，僅僅依靠禁衛部隊來維護皇權的穩定是遠遠不夠的，如南北朝和五代十國時期，為中國最黑暗的年代，在位的53為皇帝有8位死於非命。畢竟，面對社會動盪、此起彼伏的起義，僅僅依靠極少數忠於皇帝的禁衛部隊擋不住遇刺事件頻頻發生。
反之，凡是在政治清明穩定的朝代，發生帝王遇刺的事件就少，政權延續的時間也就越長。
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