長勺之戰結束不久，齊桓公自知從泰山方向不可能突破魯國防線，但又咽不下失敗之氣，因此派人到宋國，約宋閔公南北夾攻魯國。齊桓公還是用鮑叔牙為主將，仲孫湫輔佐之。
說是南北夾攻，鮑叔牙不敢深入魯境，只是在泰山峽谷前屯駐，等待宋軍深入魯境取得勝利，再趁機入魯。
魯國作為幾百年東方大國，底蘊還是很深厚的，魯莊公明知必有一戰，躲也躲不掉，於是起兵迎敵。北路泰山一線，由曹劌統領一支偏師，前去抵禦齊軍。南路則由魯莊公親自領兵，與宋軍交戰。
魯軍如此安排，源自對全局的考慮。北線雖然兵少，但曹劌已經多次向魯莊公解釋，可以利用泰山的地形進行防禦。魯莊公也親自參與了長勺之戰，因此對曹劌深信不疑。
南路方面，南宮長萬有觸山舉鼎之力，這是沒錯的，但是南宮長萬自恃其勇，而行伍雜亂。這些年南宮長萬打過的幾場大戰，都難言勝利。或許南宮長萬適合衝鋒陷陣，卻絕對不是帥才。魯莊公正是看到這一點，才親自統領魯軍主力，來與南宮長萬較量。
宋魯兩軍相遇，各自紮下營寨，戰爭未打，魯人獻上法寶。
宋軍大營，魯國公子偃出使，見面禮是裝著老虎的巨大籠子。
只見兩隻吊睛白額大虎，額頭上長 “王”字形白斑，渾身花紋黃黑相間，體態呈流線型，四肢粗壯，爪尖刺出趾外，尾巴粗長，帶有黑色環紋，如鋼鞭一般微曲搖擺，嘴上還長著長鬚，威武雄壯，不愧百獸之王。
南宮長萬與猛虎對視，但見虎目威嚴，不乏光華神韻，長萬暗忖：“猛虎如我，我如猛虎。”
馴獸師以活羊羔誘之，猛虎“嗷”的一聲獸吼，震得地動山搖，有宋兵顫抖著差點俯首跪拜，長萬卻擊掌稱“善，大善！”
公子偃離開後，留下馴獸師看護老虎。南宮長萬多次來到虎房，他太愛這個百獸之王，幾次欲餵食羊羔，馴獸師阻止道：“餓虎才是猛虎，飽虎猶如睡貓。”
當夜，馴獸師放出飢餓的老虎。朦朧月色下，其光也灼灼，其色也燦燦。猛虎仰天“嗷”的一吼，便向馬廄奔了過去，幾十匹駿馬嚇得掙脫韁繩亡命奔逃，營中亂了起來。
聽到猛虎長吼，公子偃率先鋒軍殺進宋軍營寨。魯軍用一百多張虎皮綁在馬背上做先鋒，騎士學猛虎咆哮，橫衝直撞，呼嘯穿梭。
南宮長安的軍隊本就不甚嚴整，將士無不驚慌。魯軍主力在魯莊公親率主力殺到，一時金鼓喧天。
南宮長萬雖勇，逢敵便刺，力戰不退，無奈宋軍已失軍心。南宮長萬令猛獲引兵撤退，仗著自己力大戟猛，斷後掩護宋軍。南宮長萬殺得興起，魯兵懼其驍勇，無人敢近身搏鬥。
宋軍一路撤兵到乘丘，南宮長萬整頓軍馬，雖兵敗卻也不算大敗。乘丘是宋國地界，伐魯變成被魯伐，長萬顏面無存，下令：“今日必須死戰。”
南宮長萬挺著長戟，率先撞入魯侯大軍，逢人便刺，後面宋兵跟進，魯軍陣腳微亂。
公子偃引一軍截斷南宮長萬與大隊宋軍聯繫，魯莊公與魯將歂孫生率軍聯袂進擊長萬。
魯莊公令人取來金僕姑，傳說這是泰山神仙所贈力度與精準度天下無二的強弓。魯莊公搭上金翎箭，覷得長萬親切，颼的一箭，正中其右肩，深入於骨。
南宮長萬用手拔箭，歂孫生乘其手慢，再奮力一戟，刺透長萬左股。長萬倒撞於地，魯軍一擁上前擒住。副將猛獲見主將被擒，棄軍駕車而逃。
歂孫生押解南宮長萬到魯莊公大帳獻功，長萬被綁入大帳，他肩股兩處重創，渾身上下鮮血淋漓，卻傲然挺立，毫無痛楚之態，不愧為當世猛將。魯莊公愛其勇，厚禮待之。
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