關於西漢時期的歷史，提到匈奴，就不得不說到衛青、霍去病這些名留青史的抗擊匈奴的名將，這裡說到的正是衛青、霍去病。
衛青，當時的平陰人，即現在的山西臨汾人。當時有一個人叫鄭季，他在平陰侯家當差，和侯家的女僕衛媼私通，生下了衛青。按說應該跟隨父姓姓鄭，這裡面可能有兩個原因，一是衛青是私生子，從生下來就跟隨母親在平陽侯家為奴僕；二則原文中說衛青的同母兄長和同母姐姐衛子夫得到武帝的寵幸，衛青就冒用了衛姓。不僅如此，衛媼的私生子女較多，都是因為衛子夫得到武帝寵愛而姓了衛姓。看來衛氏一族的發展皆因衛子夫。
後來衛青為武帝服務。
元光五年（前130年），衛青被封為車騎將軍，抗擊匈奴，從上谷出兵，即今河北懷來縣東南。
元朔元年秋（前128年），衛青為車騎將軍，從雁門出發，率領三萬騎兵抗擊匈奴。
元朔二年（前127年），車騎將軍衛青從雲中出兵到高闕，（雲中是當時的郡縣，郡治在今內蒙古托克托東北，高闕是個關塞，在今內蒙古潮格旗東南），佔領當時的河南地區，（就是現在的內蒙臨河、東勝一帶地區），直到隴西（現在的甘肅臨洮縣地區）。俘虜數千名匈奴，打跑了白羊、樓煩王（都是匈奴的分支）。衛青被封為長平侯。
元朔五年（前124年）春，衛青率領三萬騎兵，從高闕出發抗擊匈奴。衛青後被封為大將軍。
元朔六年（前123年）春，大將軍衛青率軍從定襄抗擊匈奴。
這次征討匈奴後，大將軍衛青被賜予千金。當時王夫人正被武帝寵幸。有人建議衛青要多多討好王夫人，指出衛青獲得的一切恩寵皆是因為衛皇后，就是衛子夫，現在王夫人得寵就得考慮為自己留條後路。衛青照做，為王夫人的父母送禮祝福長壽。這說明衛皇后此時正在失寵，也暗示著衛氏一族在失去衛皇后之後的命運。
同年，衛青的姐姐衛少兒的私生子霍去病十八歲。他善於騎射，跟著舅舅衛青兩次征討匈奴。霍去病年輕有膽識，常常孤軍深入敵軍也能取得勝利，被封為冠軍侯。
元狩二年（前121年）春，冠軍侯霍去病被封為驃騎將軍，率領一萬騎兵從隴西出發抗擊匈奴有功。夏天，霍去病和合騎侯公孫敖從北地出發，分道進軍匈奴。霍去病率軍深入匈奴軍中捕獲很多敵人。霍去病也日益被武帝看重。
元狩四年（前119年）春，大將軍衛青和驃騎將軍霍去病各率五萬騎兵抗擊匈奴。霍軍從代郡出發，衛青則從定襄出發。衛青最終燒掉單于的糧倉，而霍軍則遇上匈奴左賢王的軍隊，斬獲的敵兵遠遠多過衛青。論功行賞時，從霍去病到手下的小兵都被封賞，而衛青軍卻無一人得到武帝的賞賜。此後，衛青的權勢一天天減退，霍去病卻一天天顯貴，衛青手下的很多將領離開投到霍去病的麾下。
衛青和霍去病本是一家人，司馬遷如此寫兩人在官場的一降一升，似乎在說明二人也並非如一家人般那樣親密，不是同一個陣營裡的，其中一定也會有利益紛爭。
霍去病這人少言寡語，講義氣，敢於承擔責任，為家國抗擊匈奴的熱情很高，所以深受武帝喜歡。但他有一個缺點：不體恤士卒。打仗行軍中，士卒挨餓受凍疲乏，霍去病也無動於衷，衛青卻是相反，司馬遷說他仁愛善良。這應該和他們各自從小的生長環境有關，以至長大後對人事的態度不同。
司馬遷這樣寫兩人的不同，倒是讓讀者有個疑問：霍去病如此不體恤士兵，又如何使士卒為其賣力殺敵？難道僅是為了打勝仗後的那點賞賜？又或者當時霍去病和衛青受武帝的重視程度不同已經非常明顯了。
元狩六年（前117年），霍去病去世，武帝很傷心，厚葬他。兒子霍嬗也英年早逝，沒有兒子，後代斷絕，封國被廢除。
而衛青在匈奴單于之後十四年就死去了，這期間也沒有再攻打過匈奴。
