1939年，德军攻打波兰以后，发现自己的装甲部队里面缺乏一种支援步兵攻打碉堡的武器，这样，一种新的自行火炮项目上马，使用panzer III型坦克底盘，安装75毫米L/24（24倍口径）火炮，称三号突击炮A型。
首次在1940年5月法国战役时参加战斗，第一支突击炮部队是隶属大德意志步兵团的640突击炮连，并在战斗中表现出色。它主要伴随步兵进攻，用于摧毁敌军的坦克、碉堡、机枪火力点以及反坦克炮。
主要的改型有B,C,D,E型，没有对火炮做出修改。
后来三号突击炮参加了东线战场的战役，苦于德军装备的坦克炮不能击穿厚装甲的KV-1、KV-2或者斜装甲的T-34坦克。
基于这样的原因，需要开发一种歼击型突击炮，德国军工部门又想到了三号突击炮。新的三号突击炮称三号突击炮F型，把原来的Stuk75mm L/24 火炮换成了75mm L/43火炮，1942年9月首次参战便击毁了20余辆T34，自己无一损失。
依照原始设计，早期的三号突击炮被配署于步兵师或机械化步兵师协助步兵作战，并在对法作战、巴尔干战役、1941年的侵俄之役与随后的冬季防御战中获得前线士兵的好评。
而在这个时期，三号突击炮的反坦克潜力已在少数战例中显露出来，其中最为著名的例子之一发生在1941年9月，日后闻名于世的虎式坦克王牌车长米歇尔·魏特曼，在一次支援任务中利用三号突击炮低矮的车身对一队俄军T-26坦克进行了长达半小时的袭击，在自身毫发未损的情况下击毁了敌人6-7辆坦克。
整个二战中，三号突击炮毁了超过21000辆盟军的装甲车辆，几乎是自身产量的三倍以上，可以说是完全物超所值了！
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