佐思汽研發布了《2019-2020全球與中國 L4自動駕駛行業研究報告》。
L4自動駕駛發展在近兩年遇到了很大的阻礙，主要車廠和Tier1紛紛推遲了L4落地時間。同時令人驚訝的是，L4頭部企業依然在過去的一年獲得鉅額融資。
2019年百度、小馬智行、文遠知行等企業相繼落地Robotaxi的商業化試運營，雖然還只是在限定區域內運營，但卻是在路況非常複雜的城市道路運行，對中國的L4級自動駕駛而言也可謂邁出了非常重要的一步。
L4級自動駕駛已經逐漸從技術研究階段發展到商業化落地階段，由於目前的L4級自動駕駛技術還無法做到與所有駕駛場景的完美匹配，大部分廠商優先選擇1-2個場景落地。
從主機廠、自動駕駛技術方案供應商的規劃看，L4級自動駕駛在限定場景的商業化落地將先於開放場景，預計在未來3-5年內可以實現商業化。
目前百度、馭勢科技、深蘭科技、主線科技等企業均已經在園區、港口、機場等限定場景實現試點運營；在停車場場景方面，百度、Momenta、博世、縱目科技、馭勢科技等都在進行積極佈局。
開放場景的應用主要包括城市道路的Robotaxi和高速公路的自動駕駛卡車。在Robotaxi領域，Waymo、百度、小馬智行、文遠知行等企業已經在中美兩地落地試運營項目，但均限定在某個城市的特定區域內，尚未對公眾完全開放，且都配備了安全員。要真正實現廣泛區域的、面向公眾開放的Robotaxi還需要軟硬件技術的迭代、更大規模的測試工作的開展。
L4級自動駕駛商業化落地的主要場景
來源：佐思汽研
從技術層面看，目前L4級自動駕駛的測試車輛（或試運營車輛）大多采用單車智能方案。為了提高自動駕駛的安全性，方案供應商不斷優化車輛的環境感知能力。例如，Voyage在第二代自動駕駛汽車G2上搭載了Velodyne公司開發的VLS-128，探測距離是第一代自動駕駛汽車搭載的64線激光雷達的3倍，達到300米；而Waymo的新一代自動駕駛系統不僅提高了激光雷達的性能，還使用了29個攝像頭，使得探測距離達到500米以上。
此外，提高車輛自身的運動感知能力也至關重要，因此還需要在車端融合高精度定位模塊（由5G模塊、IMU、高精度地圖等構成），以實現自車高精度定位。
部分方案商的L4級自動駕駛硬件配置方案
來源：佐思汽研
從短期看，通過單車智能或強場端方案可以實現限定區域內的L4級自動駕駛；但從長遠看，車路協同才是L4自動駕駛發展的主流技術路線，通過車路協同實現車與“X”的全方位網絡連接，並在全時空動態交通信息採集與融合的基礎上，開展車輛主動安全控制和道路協同管理，有效提高自動駕駛車輛的安全性。
百度已經通過測試數據得出結論：車路協同能解決54%單車智能在路測中遇到的問題，減少62%單車智能造成的接管數，為自動駕駛的安全增加了一層冗餘保障。
《2019-2020全球與中國 L4自動駕駛行業研究報告》目錄
本報告共260頁
01
L4自動駕駛概述
1.1 L4自動駕駛定義和分級
1.1.1 L4自動駕駛定義(SAE)
1.1.2 SAE J3016
1.1.3 中國自動駕駛分級
1.1.4 ODD與自動駕駛等級
1.1.5 L4+地圖圍欄
1.2 自動駕駛政策
1.2.1 自動駕駛行業迎來政策推動
1.2.2 中國自動駕駛行業發展
1.2.3 國外主要國家自動駕駛政策
1.2.4 中國主要自動駕駛政策
1.3 自動駕駛測試
1.3.1 加州自動駕駛路測申請企業
1.3.2 全球主要自動駕駛測試場地分佈
1.3.3 國外主要自動駕駛測試場地建設情況
1.3.4 中國自動駕駛測試示範基地分佈
1.3.5 中國主要自動駕駛測試場地建設情況
02
L4自動駕駛技術分析
2.1 自動駕駛對車輛的基本要求
2.1.1 自動駕駛相關標準組織
2.1.2 典型L4運算系統架構
2.1.4 典型L4級自動駕駛計算平臺
2.1.5 L4級計算平臺芯片對比
2.1.6 典型L4的冗餘執行機制
2.1.7 L3/L4的線控制動
2.2 L4技術方案對比
2.2.1 主機廠典型L4方案對比
2.2.2 主要方案商L4級自動駕駛硬件配置方案
2.3 L4技術趨勢
03
L4自動駕駛市場發展及前景預測
3.1 自動駕駛發展現狀
3.1.1 L4自動駕駛主要公司對比
3.1.2 L4自動駕駛主要公司合作動態
3.2 自動駕駛測試現狀
3.2.1 2019年全球主要企業在加州無人駕駛測試里程
3.2.2 主要企業無人駕駛測試“脫離”情況
3.2.3 2019年北京無人駕駛測試情況
3.3 L4級自動駕駛商業化落地
3.3.1 L4級自動駕駛商業化應用的主要場景
3.3.2 主要企業L4自動駕駛商業化運營佈局
3.4 L4市場規模
3.5 主要企業L4級自動駕駛汽車產品和應用落地規劃
04
全球L4自動駕駛企業研究
4.1 Waymo
4.1.1 公司簡介
4.1.2 發展歷程
4.1.3 自動駕駛佈局
4.1.4 主要產品
4.1.5 自動駕駛運營
4.1.6 合作伙伴
4.1.7 發展戰略
4.2 GM Cruise
4.2.1 公司簡介
4.2.2 融資情況
4.2.3 主要產品
4.2.4 測試項目和生產基地分佈
4.2.5 業務佈局
4.2.6 業務規劃
4.3 ZMP
4.3.1 公司簡介
4.3.2 發展歷程
4.3.3 子公司分佈及2017-2019年營收
4.3.4 產品方案
4.3.5 佈局中國
4.3.6 共享出行業務
4.4 NuTonomy
4.4.1 公司簡介
4.4.2 產品方案
4.4.3 合作伙伴
4.5 Argo AI
4.5.1 公司簡介
4.5.2 團隊
4.5.3 主要業務
4.5.4 業務佈局
4.5.5 發展動態
4.5.6 發展戰略
4.6 Aurora
4.6.1 企業簡介
4.6.2 創始團隊
4.6.3 與主機廠合作大事件
4.6.4 主要業務
4.7 Zoox
4.7.1 企業簡介
4.7.2 主要產品
4.7.3 主要技術
4.7.4 自動駕駛測試
4.7.5 發展戰略
4.8 AImotive
4.8.1 企業簡介
4.8.2 全球分佈及合作伙伴
4.8.3 融資情況
4.8.4 發展歷程
4.8.5 主要產品
4.8.6 自動駕駛能力發展時間表
4.9 AKKA
4.9.1 企業簡介
4.9.2 經營情況
4.9.3 全球佈局
4.9.4 主要產品
4.9.5 業務佈局
4.10 Wayve
4.10.1 企業簡介
4.10.2 技術方案
4.10.3 發展規劃
4.11 Voyage
4.11.1 企業簡介
4.11.2 主要產品
4.11.3 技術方案
4.11.4 自動駕駛出租車佈局
4.12 UBER
05
中國L4自動駕駛企業研究
5.1 Momenta
5.1.1 公司簡介
5.1.2 主要技術
5.1.3 無人車產品戰略
5.1.4 主要產品
5.1.5 發展規劃
5.2 Pony.ai
5.2.1 企業簡介
5.2.2 發展歷程
5.2.3 主要技術及測試
5.2.4 主要產品
5.2.5 自動駕駛運營佈局
5.2.6 發展規劃
5.3 文遠知行
5.3.1 企業簡介
5.3.2 核心團隊
5.3.3 全球分佈
5.3.4 核心技術
5.3.5 發展歷程
5.3.6 主要業務
5.3.7 自動駕駛運營
5.3.8 合作伙伴
5.3.9 發展規劃
5.4 禾多科技
5.4.1 公司簡介
5.4.2 發展歷程
5.4.3 生產佈局
5.4.4 主要產品
5.5 百度Apollo
5.5.1 公司簡介
5.5.2 產品方案
5.5.3 自動駕駛運營
5.5.4 發展規劃
5.6 馭勢科技
5.6.1 公司簡介
5.6.2 發展歷程
5.6.3 產品方案
5.6.4 商業化落地
5.7 深蘭科技
5.7.1 公司簡介
5.7.2 主要產品
5.7.3 智能汽車業務
5.8 元戎啟行
5.8.1 公司簡介
5.8.2 發展歷程
5.8.3 技術方案
5.8.4 自動駕駛業務佈局
5.8.5 戰略合作
5.9 AutoX
5.9.1 公司簡介
5.9.2 發展歷程
5.9.3 主要技術方案
5.9.4 自動駕駛部署
5.9.5 無人駕駛合作伙伴
5.10 滴滴沃芽
5.10.1 公司簡介
5.10.2 滴滴自動駕駛佈局
5.11 中智行
5.11.1 公司簡介
5.11.2 發展歷程
5.11.3 無人駕駛技術
5.11.4 自動駕駛佈局
5.12 輕舟智航
5.12.1 公司簡介
5.12.2 發展歷程
5.12.3 主要技術
5.12.4 自動駕駛商業化落地方案
