1644年，李自成的军队攻占北京，崇祯皇帝在煤山上自缢身亡。随后，满清铁骑蜂拥入关，席卷大明江山。朝鲜人悲哀地长叹道:万里腥膻如许。但军事上强悍的满清，似乎在政治上相当宽容:朝鲜可以不必薙发改装，保持其原先的社会制度和习俗永远不动摇。
朝鲜人自信地认为:“振兴中华”的伟大使命，已经历史地落到了他们的肩上。他们坚信:“中国有必伸之理，夷狄无百年之命。”朝鲜使节照例到北京向新主人朝贡，但是，他们将记载朝觐细节的报告书《朝天录》改叫《燕行录》，北京已经不再是天朝的首善之区，而只是一个别名为“燕京”的旅行目的地而已。满清统治下中国所发生的一切变化，在朝鲜人看来都是中华文明的大倒退。小到服饰、发型，大到社会主流思想，无一不是礼崩乐坏。当北京人围观身着“奇装异服”的朝鲜使团时，朝鲜人自豪而轻蔑地记载道:这些中国人居然已经不认识天朝衣冠！
朝鲜在相当一段时间内，其内部文件多将清帝蔑称为“胡皇”，清使为“虏使”。除了对清公文外，几乎所有官方文件仍沿用崇祯年号，到南明灭亡，“复明”大业无望，才改用干支纪年和国王在位年号，绝不使用大清年号。朝鲜也试图用“枪杆子”的方式“恢复中华”。无论是南明政权，还是“三藩”，或台湾郑家父子，甚至包括谋求区域霸权的准噶尔蒙古，朝鲜均愿意与之结成广泛的统一阵线。
1646年11月，日本对马岛主派遺使节访间朝鲜，表示已经收到台湾郑氏政权的邀请，组建联合军队，动员“百万之众”，讨伐满清。朝鲜国王李倧大为称许，派出使节回访对马岛，敦促日本幕府及早出兵。其子李淏于1649年即位，史称孝宗。孝宗继承了其父反清复明的衣钵，秘密倡议北伐。他将驻扎汉城的“御营厅”扩充三倍，从7000人增到2.1万人，配备攻坚大炮；禁军从600人增到1000人，还建为全骑兵部队；“训练都监军”也要扩编1万人。
三藩之乱时，朝鲜再度兴起北伐的热潮，肃宗李焞（孝宗之孙，1674～1719年在位）虽然在口头上赞同，实际上对此并不热心，只见他积极扩军，就是不真的将军队投入反清复明的大业中去。其实，无论孝宗还是肃宗，真正的目的，或者说首要的目的，只是利用北伐动员民意以便巩固和加强王室的集权，同时转移民众对内政的注意力。
