穀神星 、智神星 、婚神星和灶神星是小行星中最大的4顆 ， 被稱為"四大金剛"。穀神星處在火星與木星之間的小行星帶中。其平均直徑為 959．897千米，相當於月球直徑的1 /4，質量約為月球的1/50，面積和青海省相當，又被稱為1號小行星。穀神星是太陽系中已知體積最大的小行星，也是第一顆被發現的小行星。現在它又是太陽系中最小的，也是唯一的一顆位於小行星帶的矮行星。2006年，美國太空總署發射"黎明號"（Dawn）探測器前往穀神星，已於2015年到達。智神星同樣處在火星與木星之間的小行星帶中，是其中較大的一個，直徑600千米。這是1802年發現的第二顆小行星。智神星是第三大小行星，體積與灶神星相似，但質量較小。智神星可能是太陽系內最大的不規則物體，即自身的重力不足以將天體聚成球形。 智神星體積雖然很大 ， 但作為小行星帶中間的天體， 它的軌道卻相當傾斜 ， 而且偏心率較大。婚神星處在火星和木星的小行星帶之間 ， 它在數千萬小行星中體積排第四 ， 直徑240千米， 也稱3號小行星。 古羅馬神話中 ， 婚神星是助產女神 ， 職能是引導新娘到新家， 使嬰兒見到光明 。 在這個小行星上 ， 還有一座叫 "賈寶玉"和"林黛玉"的環形山。灶神星是第四顆被發現的小行星，也是小行星帶質量較大的天體之一，僅次於穀神星。灶神星的直徑約為530千米，質量估計達到所有小行星帶天體的9％。
19世紀初一位科學家發現了第一顆目標之後 ， 他就宣佈這是一個緩慢且均勻運動的天體 ， 是不同彗星的天體。 但是一後幾個月卻丟失了這個天體的行蹤。 直至年底才被德國數學家初步計算出軌道位置。 這個目標就是現在列為矮行星的穀神星。
智神星由德國天文學家於1802年發現 ， 是繼穀神星之後第二顆被發現的小行星。 天文學家測量了智神星的軌道 ， 軌道對黃道面的傾斜較大。婚神星也是德國天文學家發現的。 婚神星是首顆被觀測到掩星的小行星。此後 ， 又觀測了幾次婚神星的掩星 ， 成果最豐碩的是1979年由18位觀測者共同完成的。灶神星，又稱4號小行星，是德國天文學家於1807年發現的。自從1807年發現灶神星之後，在長達37年的時間中，未再發現其他的小行星。在這期間，只有4顆小行星為人所知，被人們稱為"四大金剛" 。
2007年，"黎明"號從美國佛羅里達州卡納維拉爾角空軍基地由一枚"德爾塔2型"火箭運載，順利升空，開始了它的星際探索之旅。 它將遠赴火星和木星之間的小行星帶 ， 首先探測灶神星 ， 此後再趕往穀神星繼續觀測 ， 幫助專家尋找太陽系誕生的線索。 2015年，NASA宣佈 "黎明" 號正式進人穀神星軌道 ， 成為首個造訪矮行星的人造探測器。2003年年底至2004年年末 ， 哈勃太空望遠鏡首度攝得穀神星的外貌 ， 發現它相當接近球形 ， 而且表面具有不同的反照率 ， 大概有複雜的地形。有天文學家甚至推測，穀神星具有冰質的幔及金屬的核心。近年從測光的結果表明，智神星的自轉軸傾角接近60度，這代表智神星上不同地區的日照長度不同，有強烈的季節性。另一方面，天文學家仍未能就智神星的自轉方向有一致的看法。
透過掩星及測光方法 ， 使天文學家能夠間接推測出智神星的形狀。科學家在1999年的研究中認為婚神星的軌道在1839年有微小的改變。這種變動是由於身份尚未獲得確認的小行星經過附近的攝動，而且不可能是由其他的天體撞擊造成的影響。對於灶神星，科學家有大量有力的樣品可以研究，有超過200顆以上的HED隕石（HED 隕石是三種無球粒隕石的總稱，它們分別是：古銅鈣無球隕石、倍長輝長無粒隕石、古銅無球隕石）可以用於洞察灶神星的地質歷史和結構。灶神星被認為有以鐵鎳為主的金屬核心，外面包覆著以橄欖石為主的地幔和岩石的地殼。但是，我們只是瞭解了"四大金剛"的一部分，許多細節還需要科學家們不斷地去探索研究。
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