豐田自去年就計劃要在2020年的日內瓦車展上推出全新小型跨界SUV車型，然而天不遂人願，因疫情原因沒能實現，而豐田表示延後這款Crossover的發佈，並未釋放關於這款車型的更多細節。不過近期有報道顯示，豐田即將推出的這款小型跨界SUV車型為YARiS Crossover，且新車最快有望在2021年第一季度推出。
這款全新小型運動休旅雖名為YARiS Crossover，但其與現行的YARiS車型會有著很大的不同，因為其並非以YARiS車系為基礎，然後通過加高車身及底盤的方式進行改動，而是擁有全新的外觀造型設計，這也可以從原廠先前釋出的車尾圖，看出其與YARiS車系的明顯差異之處，並且該車輛整體外觀將更趨近於旅行車的配置，而非新一代YARiS的掀背車的設定。
根據媒體先行揭露的信息顯示，這款全新的YARiS Crossover車身尺寸長、寬、高分別為4170 mm、1765 mm和1555 mm，軸距增加到2560 mm，透過較YARiS車系增加230 mm的車長設定，可以獲得更出色的後排空間以及尾箱容積表現。而在動力配置上，由於全新YARiSCrossover與YARiS相同，皆採用TNGA全新一代的GAB模塊化底盤架構。故在動力設定上亦有望延續新一代YARiS車系的動力配置，不過考慮到跨界車對於動力的需求，所以新一代YARiS採用的入門1.0L的發動機，將不會出現在全新YARiS Crossover的動力之中，估計將配置1.5L的三缸Dynamic Force直噴發動機，以及全新一代1.5L油電混合動力，另外e4電子四輪驅動模式也將搭載於全新YARiS Crossover上。
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