民以食为天”。人类通过生产劳动实践，逐步认识食物与生物体之间的关系，不断积累了膳食、营养、饲料等方面的丰富经验。正是这些宝贵的知识汇集和先行科学理论的借鉴，通过试验反复研究、验证、总结，为饲料与饲养学的诞生与发展奠定了基础。
在远古时期，人类长期过着穴居岩洞、茹毛饮血的生活，衣、食的来源以狩猎为主，兼采食植物果实为生。经过漫长的岁月，约在中石器向新石器时代过渡的14000～12000年前开始定居，由单纯狩猎转向驯化动物。到了新石器晚期，许多重要家畜等已先后被驯化。
我国是动物驯化、饲养最早的国家之一。自古有伏羲氏教民养六畜的传说。《易·系辞》中称，“古者包羲氏王天下……作结绳而为罟，以佃以渔”。从动物圈养到繁衍后代，捕、养、管的方法都向前跨进了一大步。
新石器晚期到殷商，是母系社会向父系社会的过渡时期，虽无文字记载，但从已发掘的墓葬陪葬坑中发现的兽骨与兽形陶俑判断，猪是当时的主要家畜，而且还发现大型圈栏设施，证明饲养管理条件已改善，养猪已具有一定规模。
商、周、春秋及青铜时代，甲骨文中已有稻、稷、黍、粟等作物和马、牛、羊、鸡、犬、豕、象七畜名字。甲骨文中及篆书中，都有豕的象形字。东汉许慎所著《说文解字》中释“困”谓“从豕在口中也”，像豕（猪）关在圈里；释“家”字谓“从宀，居也”，乃定居的象征，可见豕（猪）在家庭中的地位。商代已出现车舆，以车乘和战马数量显示经济与军事实力。
从战国到近代，延续两千余年。铁器用于农耕，发展谷物生产，同时把农耕与养畜密切结合起来。到后魏，贾思勰所著的《齐民要术》一书总结了中原地区劳动人民对牛、马、驴、骡、猪、羊、鸡、鸭、鹅、鱼等饲养管理、生产等宝贵经验。谈到“春夏草生，随时放牧，糟糠之属，当日别与；八九十月，放而不饲；所有糟糠则蓄待穷冬春初……”。清《三农纪》概括为“近山林者宜收橡栗之属，采嫩叶野蔬，煮以豢之；近湖水者宜收浮萍泽菜之属，煮以豢之；陆越平原宜用田一丘，原粪熟耕……”这些论述可誉为我国古代亦农亦牧、饲养管理技术直观认识经验的总结篇。
人类在长期的生产劳动中，很早就有了对食物、饲料营养价值和饲养效果的认识。古罗马时代的普利尼就认识到了“适时收割的干草，要比成熟时收割的好”，又提到“改进饲养才能获得良好家畜生产效益”。我国春秋战国时代孟子云：“数罟不入湾池，鱼鳖不可胜食也”。又说“鸡豚狗彘之畜，无失其时，七十者可以食肉矣”。认识到食而不能绝其源，明确了保护资源、扩大资源以利持续发展的重要性。《黄帝内经》所提到的“五谷为养，五果为助，五畜为益，五菜为充”，不仅总结了满足营养需要的方法，还概括了各种营养物质的作用，已具备了多种食物配合、提高膳食营养的理念。对动物营养需要和满足均衡营养，提高饲养技术也有一定启迪。
中国古代劳动人民在饲料利用、动物饲养技术、畜产品加工等方面都处在世界领先地位。由于2000多年的封建统治，致使牧业长期处于副业地位，致使发展缓慢，产业革命以后与西方国家差距加大。
产业革命以后，18世纪中叶，法国化学家拉瓦锡（Lavoisier，1743～1794），在已发现的氧元素与氧化作用的基础上，建立了燃素说。认定了动物呼吸同样是化学反应，定量研究了动物呼吸产热，首创了动物热力学。为饲料营养与饲养学的发展奠定了理论基础。19世纪初德国科学家Thaer早在1809年提出以干草价衡量各种饲料相对营养价值的评定方法，由此延伸了饲料营养价值评定。从化学方法评定概略养分分析到饲料与动物体内代谢转化相联系的能量评定体系，以及之后的蛋白质质量评定，维生素及矿物质元素效价评定等，使人们深入了解了各种饲料营养特性，掌握了各种动物对饲料养分利用及其变化规律。还是被誉为饲料营养价值评定奠基人的Thaer倡导的制定饲喂定额的提议，启动了制定饲养标准的研究。约经300年时间才由粗到细，把已经研究清楚的营养素绝大部分包容到饲养标准之中，为按标准科学饲养奠定基础。
从18世纪以后到20世纪中叶，随着工业、农业（种植、养殖）的迅速发展，科学研究不断深化，饲料与饲养学经过近两个世纪才得以形成一个独立学科。
20世纪以来，是饲料与饲养学形成与发展时期。随着畜牧业迅速发展，专业分工细化，纯牧型大量减少，农牧结合型尚存。畜牧业逐渐向专业化、企业化转型，对科技的依赖性加大，进一步促进了科学研究的发展。从20世纪30年代起到20世纪中叶，基本确定了动物生存和生产所需营养物质及饲料营养饲用价值，而且对维生素、氨基酸、微量营养物质，以及对动物营养代谢规律和营养互作关系的研究都非常活跃，并取得突破性进展。在此期间还发现一些非营养性物质的适量添加有促进动物消化利用、助生长、抗疾病等效果，随之推动了饲料工业的发展。这个时期，人工合成维生素、氨基酸成功并投入生产。饲料与饲养科学理论有力地支持了饲料工业添加剂、配合饲料的进一步研制与开发。随着饲料与饲养学科研不断进展，饲养技术不断更新，饲料综合利用、营养调控、环境控制等技术在生产中不断应用，标志着饲料与饲养学科已经形成。
饲料与饲养学和动物营养学是紧密相连的姊妹学科（源于动物饲养学），今后将以不同角度，在各自学科研究领域协同并进，推动饲养业迅速发展。
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